使用小车完成测试ORBSLAM2和VIORBSLAM的实验,并分析 完成情况: 1.借小车: 本周借了曾老师的两辆小车,第一辆的开发板是STM32,没有惯性测量模块,只有视觉测量模块,由于我们需要TX2进行开发,所以该辆车不能使用。 第二辆是有激光雷达测量元件的小车,搭载了TX2,如果借这个小车,能使用的只有TX2,还需要外接惯性和视...
参考资料: [1]使用 evo 工具评测 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的结果 2018.5.20 需要注意:我的笔记本和台式电脑14.04下都安装不成功,最后会提示让你安装wxPython,而这个一直安不上,别人的也是这种情况,但是在ubuntu16.04和mac都是没有问题的。
http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6%9E%9C/
下图为ORBSLAM2较为成功的实验得到的点云、运动轨迹和关键帧。 任务三: 使用ZED相机运行LearnVIORB,编译过程中遇到的错误较多,有一些是之前没有遇到过的,所以用时较多。 在github中找到了使用小觅相机运行LearnVIORB的程序,下载下来后发现和原本的LearnVIORB几乎一样,并没有修改什么。使用的http://myntvio.cc和原...
新颖的IMU初始化的方法来获得场景的尺度和重力的方向,进一步提升ORB-SLAM2的定位和建图精度. - lyk125/LearnVIORB
ORB-SLAM3- TUM-VI Monocular-Inertial, Outdoors6 心向天空の微末凡尘 204 0 Moveit! 心向天空の微末凡尘 358 0 1-2 SLAM是什么 心向天空の微末凡尘 2143 1 【ICRA2021】Kimera-Multi:分布式多机器人度量语义SLAM系统 心向天空の微末凡尘 962 0 ...
2 ORB-SLAM3的EuRoc示例 2.1 纯单目的示例 2.2 纯单目的轨迹评估 2.3 纯双目的示例 2.4 纯双目的轨迹评估 2.5 单目和IMU的示例 2.6 单目和IMU的轨迹评估 2.7 双目和IMU的示例 2.8 双目和IMU的轨迹评估 2.9 前四种的评估结果对比 0 引言 ORB-SLAM3算法1 已成功编译安装ORB-SLAM3到本地,本篇目的是用EuRoc开...