而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的关注,大量基于视觉传感器的 SLAM 方法被提出,但纯视觉 SLAM 方法存在无法在图像纹理少的区域工作、快速运动时图像模糊等问题;而IMU可测量角速度和加速度,其功能可以与相机进行互补,并且在融合之后...
而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的关注,大量基于视觉传感器的 SLAM 方法被提出,但纯视觉 SLAM 方法存在无法在图像纹理少的区域工作、快速运动时图像模糊等问题;而IMU可测量角速度和加速度,其功能可以与相机进行互补,并且在融合之后能够得到更加完善的SLAM 系统。采用相机和 IMU 的 SLAM...
而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的关注,大量基于视觉传感器的 SLAM 方法被提出,但纯视觉 SLAM 方法存在无法在图像纹理少的区域工作、快速运动时图像模糊等问题;而IMU可测量角速度和加速度,其功能可以与相机进行互补,并且在融合之后能够得到更加完善的SLAM 系统。采用相机和 IMU 的 SLAM...
而视觉传感器因其体积小、 成本低和易于进行硬件设置而获得了广泛的关注,大量基于视觉传感器的 SLAM 方法被提出,但纯视觉 SLAM 方法存在无法在图像纹理少的区域工作、快速运动时图像模糊等问题;而IMU可测量角速度和加速度,其功能可以与相机进行互补,并且在融合之后能够得到更加完善的SLAM 系统。采用相机和 IMU 的 SLAM...
本文为作者在从事Slam相关工作中对这几年遇到以及改进过相关VIO算法内容总结。 1.背景介绍 一个完整的 SLAM(simultaneous localization and mapping) 框架包括传感器数据、 前端、 后端、 回环检测与建图,如图1所示,其中,前端将传感器的数据抽象成适用于估计的模型,回环检测判断机器人是否经过已知的位置。而后端接受不同...
Vi-SLAM算法作为INDEMIND视觉导航定位方案的核心,是移动机器人实现导航定位、路径规划等功能的关键。算法的精度、稳定性直接影响着移动机器人导航定位的最终结果。 目前,INDEMIND视觉导航定位解决方案已实现绝对定位精度<1%,姿态精度<1°的行业领先效果,已可满足绝大多数智能移动机器人的导航定位需求。
为了实现完全自主的空中集群,一项关键技术是针对空中集群的分布式协作 SLAM (CSLAM),它估计相对姿态和一致的全局轨迹。在本文中,我们提出了 D2SLAM:一种去中心化和分布式 (D2) 协作式 SLAM 算法。该算法具有较高的局部精度和全局一致性,分布式架构允许其扩展。D2SLAM 涵盖了两种场景下的群体状态估计:近场状态...
在办公楼回廊的实测中，搭载最新Vi-SLAM算法的扫地机器人在200米的运行距离内，位姿误差仅为X轴3cm，Y轴19.7厘米，Z轴4.3厘米，显示了算法的稳定性和精度。对于弱纹理或阳光直射导致视觉传感器图像过曝等问题，INDEMIND Vi-SLAM算法表现出色，轻松应对办公室场景的挑战。在办公室内部，扫地机器人在人员...
MSCKF[28]是一个经典的VI-SLAM系统。它也是基于多状态约束EKF的视觉惯性导航系统。它采用测量模型来表示当从多个相机姿势观察到静态特征时出现的几何约束。该算法提取并匹配SIFT特征,并在过滤器状态下维持30个摄像机姿势。 此外,Li [27,36]证明了在滤波器中计算雅可比矩阵的标准方法不可避免地通过模拟测试导致不一致...
Schmidt-EKF VI-SLAM从零开始的人工智能 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多4876 18 6:16:50 App 24年最好发论文的两大预测模型:LSTM+Informer两大模型,算法推到+论文精读+代码复现,一次性全给你讲明白!_AI/深度学习/机器学习/时间序列模型 4113 36 1:47 App 美国科学院院士公开锤最近爆火的...