使用UWB (3基站或4基站)+ IMU融合定位,UWB 伪距紧组合ESKF滤波,状态量为15维,垂向速度约束为0 数据集:实际采集非仿真 融合结果 原始测量值: 加计和陀螺零偏估计: 总结可以看出效果比纯UWB最小二乘法解算要好…
基于UWB和IMU融合的三维空间定位算法是一个结合了无线脉冲波(UWB)和惯性测量单元(IMU)各自优势的定位方法。UWB通过测量信号的传输时间来计算距离,具有精度高、抗干扰能力强等优点,但易受多径效应和环境噪声的影响。IMU则通过测量加速度和角速度来计算姿态和位置信息,具有实时性和动态性强的特点,但受限于加速度的测量...
UWB（Ultra-Wideband）、卫星定位（GNSS），以及IMU（Inertial Measurement Unit）的组合定位系统结合了多种传感器和定位技术，以提供高精度、高可靠性的位置估计。这种组合定位系统在各种应用领域中都具有重要的优势：高精度和可靠性：UWB技术可以提供相对较高的室内和短距离精度，而卫星定位系统适用于室外和长距离定位。IM...
该研究表明，在智能家居环境中，结合UWB和IMU传感器的数据可以显著提高活动识别的准确性。这一成果为远程监测老年人提供了强有力的支持，并有望促进室内定位技术的发展，为老年人提供更精准且保护隐私的居家照护解决方案。原文链接；Narkhede, Arsh, et al. "Automated Detection of In-Home Activities with Ultra-...
UWB设备与IMU的融合方法,可以充分利用两种设备的优势,提高定位、跟踪和导航的精度和鲁棒性。本文将探讨UWB设备与IMU的融合方法。 一、UWB技术概述 1. UWB技术原理 UWB技术是指利用大带宽传输的无线通信技术,其工作原理是在大范围的频率范围内发送信号,而不是在一个较小的频带内进行通信。传统的无线通信技术(如蓝牙...
为了提高UWB导航系统的鲁棒性,利用EKF滤波器实现UWB /IMU的紧组合,对载体的速度进行估计,并基于残差卡方检测原理判别是否出现NLOS,通过减小异常测量值的权重来减弱NLOS对载体速度估计的影响。而后设计α-β滤波器,融合载体的速度信息,对由牛顿迭代法求解的位置估计结果进行平滑处理。仿真结果表明,设计的算法能够有效抑制...
室内定位非视距误差扩展卡尔曼滤波针对超宽带(UWB)在室内复杂环境中定位导航精度低,受非视距(NLOS)误差影响严重,且无法提供目标姿态信息的问题,提出一种基于UWB和惯性测量单元(IMU)紧组合的室内定位导航算法.以位置,速度,四元数,加速度计偏差和陀螺仪偏差为状态向量,通过扩展卡尔曼滤波算法融合UWB和IMU测量信息,加...
3 基于UWB和IMU的巡检定位方法 虽然UWB在定位精度上具有较好的性能,但是当UWB基站数较少,并且一个或几个基站处在NLOS状态下时,UWB定位方式会有很大的误差。本文应用多传感器融合的方法,利用传感器间的优势互补,采用UWB和IMU设备数据进行融合。在UWB的基站处于NLOS状态时利用IMU设备数据与UWB设备数据结合滤波算法进行最终...
本文提出了一种创新的UWB+IMU传感器融合方法，该方法结合了卡尔曼滤波器和三种不同的多边算法：最小二乘、递归最小二乘以及梯度下降法。通过这种融合策略，我们实现了高精度且鲁棒的定位和姿态估计。系统模型 1 UWB定位模型 （此处可接续关于UWB定位模型的具体描述或相关内容）2 IMU姿态模型IMU传感器，集成了三轴加...
深圳鹏鲲智科技术取得基于 UWB 无线定位与 IMU 融合的导航定位系统及方法专利 金融界 2024 年 10 月 23 日消息，国家知识产权局信息显示，深圳鹏鲲智科技术有限公司取得一项名为“基于 UWB 无线定位与 IMU 融合的导航定位系统及方法”的专利，授权公告号 CN 113900061 B，申请日期为 2021 年 5 月。本文源自：...