使用UWB (3基站或4基站)+ IMU融合定位,UWB 伪距紧组合ESKF滤波,状态量为15维,垂向速度约束为0 数据集:实际采集非仿真 融合结果 原始测量值: 加计和陀螺零偏估计: 总结 可以看出效果比纯UWB最小二乘法解算要好得多,纯UWB解算无论怎么平滑(平滑必然带来滞后性)都基本无法与融合算法相比。另外,融合算法还有其他优...
UWB（Ultra-Wideband）、卫星定位（GNSS），以及IMU（Inertial Measurement Unit）的组合定位系统结合了多种传感器和定位技术，以提供高精度、高可靠性的位置估计。这种组合定位系统在各种应用领域中都具有重要的优势：高精度和可靠性：UWB技术可以提供相对较高的室内和短距离精度，而卫星定位系统适用于室外和长距离定位。IM...
基于UWB和IMU融合的三维空间定位算法主要包括两个阶段:数据采集阶段和数据融合阶段。在数据采集阶段,通过UWB和IMU采集目标的位置、速度、加速度、角速度等信息;在数据融合阶段,将采集到的数据进行融合处理,得到目标的最终位置、速度、加速度、角速度等信息。 解算过程可以根据需要采用最小二乘法、卡尔曼滤波等方法进行优...
基于UWB和IMU融合的三维空间定位算法主要包括两个阶段:数据采集阶段和数据融合阶段。在数据采集阶段,通过UWB和IMU采集目标的位置、速度、加速度、角速度等信息;在数据融合阶段,将采集到的数据进行融合处理,得到目标的最终位置、速度、加速度、角速度等信息。 解算过程可以根据需要采用最小二乘法、卡尔曼滤波等方法进行优...
UWB测距 实现移动机器人 位置与姿态估计 定位3cm！角度4° 移动机器人的位姿(位置与姿态)估计功能是实现避障、路径规划等任务的基本前提。近年来，研究者们致力于运用惯性传感单元(Inertial Measurement Unit, IMU)、相机和激光雷达等机载传感器实现高性能和实时的状态估计。然而，基于机载传感器的位姿估计模块容易产生...
基于UWB和IMU融合的三维空间定位算法是一个结合了无线脉冲波(UWB)和惯性测量单元(IMU)各自优势的定位方法。UWB通过测量信号的传输时间来计算距离,具有精度高、抗干扰能力强等优点,但易受多径效应和环境噪声的影响。IMU则通过测量加速度和角速度来计算姿态和位置信息,具有实时性和动态性强的特点,但受限于加速度的测量...
IMU结合UWB显著提高老年人居家活动识别准确性 随着加拿大老年人口的增加，对于高质量居家养老服务的需求日益增长。加拿大的科学家让超宽带(UWB)技术和惯性测量单元(IMU)传感器来自动识别老年人在家中进行的日常活动。研究人员在一个模拟的公寓环境中布置了UWB系统，包括安装在墙壁上的定位锚点和佩戴在受试者手腕或胸前的...
uwb_imu室内定位(beginner-1) 漆军老师给我指了一个方向,基于uwb和imu的室内定位,漆老师在哈工大的博士论文是基于超声波和imu的室内定位,最近漆老师说他有空跟产品那边的人交涉,我们准备买一个成品来实现定位,这样我可以做实验也可以写论文, 漆老师在十所那边也有事要做(就在我家那边)一个军工所,成都市金牛区...
基于UWB和IMU融合的三维空间定位算法是一个结合了无线脉冲波(UWB)和惯性测量单元(IMU)各自优势的定位方法。UWB通过测量信号的传输时间来计算距离,具有精度高、抗干扰能力强等优点,但易受多径效应和环境噪声的影响。IMU则通过测量加速度和角速度来计算姿态和位置信息,具有实时性和动态性强的特点,但受限于加速度的测量...