UWB 信号传播速度快,有利于快速获取定位信息。IMU 定位存在累积误差,随着时间增长误差会增大。UWB 能在复杂环境中保持较好的定位性能。IMU 通常集成在小型设备中,便于携带和使用。 UWB 定位系统需要多个基站协同工作。IMU 适用于短时间内的相对位置测量。UWB 具有较强的抗干扰能力。IMU 的精度受传感器质量和算法影响。
使用UWB (3基站或4基站)+ IMU融合定位,UWB 伪距紧组合ESKF滤波,状态量为15维,垂向速度约束为0 数据集:实际采集非仿真 融合结果 原始测量值: 加计和陀螺零偏估计: 总结 可以看出效果比纯UWB最小二乘法解算要好得多,纯UWB解算无论怎么平滑(平滑必然带来滞后性)都基本无法与融合算法相比。另外,融合算法还有其他优...
IMU选型:选择低噪声、高带宽的工业级IMU(如SBG系统或EPSON XV7181BB),以减少积分误差。 通信同步:通过时间戳对齐或硬件触发实现UWB与IMU数据的时间同步。 实验案例与性能 静态定位:融合后平均误差从UWB单传感器的14.82 cm降至10.33 cm,最大误差由26.4 cm降至13.68 cm。 动态定位:在割草机移动场景下,均方根误差(R...
UWB（Ultra-Wideband）、卫星定位（GNSS），以及IMU（Inertial Measurement Unit）的组合定位系统结合了多种传感器和定位技术，以提供高精度、高可靠性的位置估计。这种组合定位系统在各种应用领域中都具有重要的优势：高精度和可靠性：UWB技术可以提供相对较高的室内和短距离精度，而卫星定位系统适用于室外和长距离定位。IM...
基于UWB和IMU融合的三维空间定位算法是一个结合了无线脉冲波(UWB)和惯性测量单元(IMU)各自优势的定位方法。UWB通过测量信号的传输时间来计算距离,具有精度高、抗干扰能力强等优点,但易受多径效应和环境噪声的影响。IMU则通过测量加速度和角速度来计算姿态和位置信息,具有实时性和动态性强的特点,但受限于加速度的测量...
惠州高盛达取得带有UWB和IMU的高精度定位模组专利，能够提高UWB模块在运动状态下的定位精度 金融界2025年2月21日消息，国家知识产权局信息显示，惠州高盛达科技股份有限公司取得一项名为“带有UWB和IMU的高精度定位模组”的专利，授权公告号CN 222505438 U ，申请日期为2024年5月 。专利摘要显示，本申请涉及一种带有UWB...
基于UWB与IMU融合的室内定位系统设计 一、引言 随着科技的发展,室内定位技术已成为众多领域的关键技术之一。其中,超宽带(UWB)技术和惯性测量单元(IMU)技术在室内定位领域的应用日益广泛。本文将探讨基于UWB与IMU融合的室内定位系统设计,旨在提高室内定位的精度和稳定性。
UWB+IMU融合,精准定位! 🚀 核心思想: 通过结合速度预测和UWB定位数据,利用卡尔曼滤波算法实时优化位置和速度估计,从而提高定位精度,使轨迹更加平滑。 📊 具体步骤如下: 1️⃣ 数据准备 获取两种类型的数据: 速度预测数据:来自惯导或运动模型,包含速度信息 UWB定位数据:实时获取位置 采样时间间隔 dt:每两次...
UWB测距 实现移动机器人 位置与姿态估计 定位3cm！角度4° 移动机器人的位姿(位置与姿态)估计功能是实现避障、路径规划等任务的基本前提。近年来，研究者们致力于运用惯性传感单元(Inertial Measurement Unit, IMU)、相机和激光雷达等机载传感器实现高性能和实时的状态估计。然而，基于机载传感器的位姿估计模块容易产生...