ROS教程:从零搭建URDF可视化模型 安装准备:需要安装urdf_tutorial这个包,我自己是通过这个手法操作的。其中第二步根据安装ROS的版本来。因为我自己是noetic的,模式是ros-版本-urdf-tutorial。另外也可以直接github上搜索urdf-tutorial,然后clone下来成为一个package,再安装。 sudo apt update sudo apt install ros-noetic...
urdf_tutorial包用于在RViz中显示机器人的3D模型,其用法如下: $ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='机器人3D模型文件名' 如果“机器人3D模型文件名”中不包含空格,上述命令中的单引号可以省略。 在“机器人3D模型文件名”中指定文件的路径时,有一个很容易遇到,但也是很困惑的BUG,详见下面的“故障排...
使用配置文件启动Rviz 请注意,上面的启动命令假定你是从urdf_tutorial包目录执行的(即:urdf目录是当前工作目录的直接子目录)。 如果事实并非如此,则01-myfirst.urdf的相对路径将无效,当启动程序尝试将urdf作为参数加载时,您将收到一个错误。 稍加修改的参数允许无论当前工作目录如何,都可以执行此操作: ros2 launch ...
要先sudo apt install ros-jazzy-urdf-tutorial 然后在任意目录下执行ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/01-myfirst.urdf 其中ros-jazzy-urdf-tutorial安装后目录在/opt/ros/jazzy/share/urdf_tutorial
我们可以进入到urdf_tutorial包中,以用display.launch来查看一下这个模型: $ roscd urdf_tutorial $ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=urdf/01-myfirst.urdf 这个display.launch文件就在urdf_tutorial下的launch子目录中,其内容如下: <launch> <arg name="model" /> <arg name="gui" default...
Using Xacro to Clean Up a URDF File- Learn some tricks to reduce the amount of code in a URDF file using Xacro See alsourdf_sim_tutorialfor the final tutorial:Using a URDF in Gazebo- Preliminary tutorial on how to spawn and control your robot in Gazebo....
07-physics.urdf 08-macroed.urdf.xacro .pre-commit-config.yaml CHANGELOG.rst CMakeLists.txt LICENSE README.md package.xml setup.cfg Breadcrumbs urdf_tutorial /urdf / Latest commit clalancette and DLu While we are at it, flatten the directory hierarchy. (#34) ...
sudo apt-get install ros-hydro-urdf-tutorial 执行 rosrun rviz rviz 当然,没有运行roscore你的rviz也无法启动。不过如果错误显示你的rviz找不到执行文件的话,请参照http://wiki.ros.org/rviz URDF基本语法 统一机器人描述格式URDF,其实就是为了能够抽象描述一个机器人的硬件。而且URDF是基于XML的,所以阅读起来应...
1. pre-required of urdf_tutorial package we’re going to build a visual model of a robot that vaguely looks like R2D2 and make it move in Gazebo. Before continuing, make sure you have the joint_state_publisher and pr2_description packages by installing urdf_tutorial. ...
首先,创建一个简单的形状,具体查看01-myfirst.urdf(位于urdf_tutorial包中): <?xmlversion="1.0"?><robotname="myfirst"><linkname="base_link"><visual><geometry><cylinderlength="0.6"radius="0.2"/></geometry></visual></robot> 可知,创建