1 urdf_tutorial包安装出错 原文中安装urdf_tutorial包时,用的是如下命令: $ sudo apt-get install urdf_tutorial 运行时会发生如下错误: 改用如下命令安装就OK了: $ sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-urdf-tutorial 2 用urdf_tutorial包显示URDF模型时出错 因为ur5_rviz.urdf 文件存放在~/ur5_description...
安装准备:需要安装urdf_tutorial这个包,我自己是通过这个手法操作的。其中第二步根据安装ROS的版本来。因为我自己是noetic的,模式是ros-版本-urdf-tutorial。另外也可以直接github上搜索urdf-tutorial,然后clone下来成为一个package,再安装。 sudo apt update sudo apt install ros-noetic-urdf-tutorial 单个物体的建模 ...
如果你安装了urdf_tutorial二进制文件,事实应该已经如此。 如果没有,请更新你的安装以包含该包(使用rosdep进行检查)。 本教程中提到的所有机器人模型(以及源文件)都可以在urdf_tutorial包中找到。 sudo apt install ros-galactic-urdf-tutorial 一个形状 首先,我们将探究一个简单的形状。 这里有一个你能做的最简单...
本想从ROS网站的培训教程开始http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials开始的,不过本着实践为本的目的,我们还是以《Learning ROS for Robostic Programming》为基础吧。 参考文献 1. ROS urdf教程:http://wiki.ros.org/urdf/Tutorials 2. 《Learning ROS for Robostic Programming》 准备工作 安装urdf_tutorial包 sudo...
要先sudo apt install ros-jazzy-urdf-tutorial 然后在任意目录下执行ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/01-myfirst.urdf 其中ros-jazzy-urdf-tutorial安装后目录在/opt/ros/jazzy/share/urdf_tutorial
我们将建立一个看起来像R2D2的机器人模型。此处,提到的所有机器人模型和启动文件都可以在urdf_tutorial包中找到(已与ROS一起安装)。 图1 R2D2机器人 首先,创建一个简单的形状,具体查看01-myfirst.urdf(位于urdf_tutorial包中): <?xmlversion="1.0"?><robotname="myfirst"><linkname="base_link"><visual><ge...
我们安装了joint-state-publisher包和urdf_tutorial包，下载了ur5_rviz.urdf文件，并将其放在了任意一个文件夹下，使用RViz加载并显示了UR5机械臂的3D模型。在RViz窗口的右侧，显示的是joint_state_publisher的界面，通过拖动里面的六个水平滚动条，可以改变UR5六个关节（joint）的旋转角度。RViz是ROS的一款...
我们可以进入到urdf_tutorial包中,以用display.launch来查看一下这个模型: $ roscd urdf_tutorial $ roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=urdf/01-myfirst.urdf 这个display.launch文件就在urdf_tutorial下的launch子目录中,其内容如下: <launch> <arg name="model" /> <arg name="gui" default...
ROS提供一个urdf_tutorial包,可以在RVIZ中查看URDF模型。 roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=01-myfirst.urdf display.launch内容如下: <launch><argname="model"default="$(find urdf_tutorial)/urdf/01-myfirst.urdf"/><argname="gui"default="true"/><argname="rvizconfig"default="$(find ...
安装包 cd ~/dev_ws colcon build --symlink-install --packages-select urdf_tutorial source install/setup.bash 查看结果,启动包 ros2 launch urdf_tutorial demo.launch.py 打开一个新终端,运行 Rviz 使用 rviz2 -d ~/dev_ws/install/urdf_tutorial/share/urdf_tutorial/r2d2.rviz 参考: 资料来源...