turtlesim_node 源代码 turtle库代码 代码示例: #引入海龟库 import turtle turtle.setup(650, 350, 200, 200) #画笔上浮 turtle.penup() #此时在空中后退250,并不会对地上的轨迹产生影响 turtle.fd(-250) #画笔下浮 turtle.pendown() #设置画笔宽度 turtle.pensize(25) #设置画笔颜色,参数为颜色的英语或对...
turtlesim_node是ROS中的一个仿真节点,它提供了一个模拟的二维平面环境,其中有一只小乌龟可以在上面移动。开发者可以通过发布相关的消息来控制乌龟的移动和行为,从而进行机器人行为的调试和测试。 ## 2. turtlesim_node的原理 turtlesim_node采用了发布/订阅模型,通过发布和接收不同的消息实现乌龟的移动和行为控制。
rosrun turtlesim turtlesim_node 如果一切正常,此时应该能够成功启动turtlesim节点。 如果问题依旧,检查ROS工作空间配置是否正确 如果以上步骤都不能解决问题,那么可能是你的ROS工作空间配置有误。你可以检查你的CMakeLists.txt和package.xml文件是否配置正确,以及你的工作空间是否被正确编译和设置。 重新编译你的工作空...
Controlling turtle from turtlesim node with joystick wirelessly esp32 joystick ros2 turtlesim micro-ros Updated May 16, 2024 C karthifairhawn / ROS_Learnings Star 0 Code Issues Pull requests The learning on robot operating system on Mistral Solution internship. Include turtlesim package clone...
1、小乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点turtlesim_node，另一个是控制节点，...
如果返回了turtlesim_node和turtle_teleop_key等可执行文件,那么说明Turtlesim已经成功安装。 二、启动Turtlesim 接下来,我们可以启动Turtlesim。在终端中执行以下命令: ros2 run turtlesim turtlesim_node 执行上述命令后,将会出现一个仿真环境,中心位置随机出现一只名为turtle的小乌龟。在仿真环境的上方,我们可以看到turtle...
turtlesim 就是这样一个小项目。它是 ROS 三个官方教程之一,另外两个分别是用 c++ 和 Python 编写 node 的教程,如下图所示: turtlesim1.png 安装 turtlesim package 默认并不在 ROS 系统中,需要额外安装,命令如下: sudo apt-get install ros-$(rosversion -d)-turtlesim ...
rosrun turtlesim turtlesim_node 3. 打开一个新终端,通过键盘控制小乌龟,这个终端窗口必须置顶才能键盘控制 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 会出现如下结果,此时就可以通过键盘的前后左右来控制小乌龟的平面运动了。 Reading from keyboard ——— Use arrow keys...
到了这一步,应该有三个运行的窗口:一个运行turtlesim_node,一个运行turtle_teleop_key以及turtlesim窗口。保持turtle_teleop_key窗口处在激活状态,这样就可以控制小海龟。 此时,使用键盘上的方向键就可以控制小海龟进行移动。当小海龟进行移动时,会使用自带的“pen"工具绘制他的路线。
ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim draw_square #启动仿真画方形 1. 2. 通过spawn服务来生成小乌龟turtle2 通过节点名来区别不同小乌龟 方法1: 通过rqt的Service Caller调用spawn实现增加 #启动一个小乌龟 ros2 run turtlesim turtlesim_node ...