turtlesim_node 源代码 turtle库代码 代码示例: #引入海龟库 import turtle turtle.setup(650, 350, 200, 200) #画笔上浮 turtle.penup() #此时在空中后退250,并不会对地上的轨迹产生影响 turtle.fd(-250) #画笔下浮 turtle.pendown() #设置画笔宽度 turtle.pensize(25) #设置画笔颜色,参数为颜色的英语或对...
1、小乌龟运动控制实现，关键节点有两个，一个是乌龟运动显示节点turtlesim_node，另一个是控制节点，二...
turtlesim package 里面有 4 个可执行文件( node): turtlesim_node turtle_teleop_key draw_square mimic 后边会一一介绍。 启动仿真平台 turtlesim_node 在terminal 中输入如下命令 roscore # 开启 ros master rosrun turtlesim turtlesim_node # 运行 turtlesim_node 此时会打开 2D 仿真平台,里面有一只小海龟。每次...
小乌龟源码 参考教程 控制小乌龟移动 启动仿真 ros2 run turtlesim turtlesim_node 1. 启动键盘控制 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 1. 查看话题,节点,服务,动作列表 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 1. 2. 3. 4. 画方形 ros2...
学会阅读和修改源码是非常重要的^_^ 大部分使用ROSCPP_INFO输出的字符都是支持中文的。 再修改一下,如下: 代码语言:javascript 复制 RCLCPP_INFO(nh_->get_logger(),"Starting turtlesim with node name %s",nh_->get_node_names()[0].c_str()); ...
ros2 run turtlesim turtlesim_node 将出现如下仿真环境,在仿真环境中心随机出现一只turtle 可以从上面的窗口中看到turtle的名字和在仿真环境中的位置 3、使用turtlesim 打开一个新的窗口,source ROS2; 现在运行一个新的节点来控制turtle ros2 run turtlesim turtle_teleop_key ...
运行 1. 运行roscore 2. 运行turtlesim仿真器 1 rosrun turtlesim turtlesim_node 3. 运行编译的消息发布结点 1 2 source devel/setup.bash rosrun turrlesim talker 测试效果如下
(RAND_MAX)); //随机角速度msg->linear.x=0.2;//固定线速度msg->angular.z=1.0-0.001*cnt;//变化角速度cnt++;}classStringPub:publicros2::Node{public:StringPub():Node("esp32_cmdvel"){ros2::Publisher<geometry_msgs::Twist>*publisher_=this->createPublisher<geometry_msgs::Twist>("turtle1/cmd...
小乌龟源码 参考教程 控制小乌龟移动 启动仿真 ros2 run turtlesim turtlesim_node 启动键盘控制 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 查看话题,节点,服务,动作列表 ros2 node list ros2 topic list ros2 service list ros2 action list 画方形 ros2 run turtlesim turtlesim_node ros2 run turtlesim ...
小乌龟源码 参考教程 控制小乌龟移动 启动roscore roscore 启动仿真 rosrun turtlesim turtlesim_node 启动键盘控制 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 查看话题,节点,服务,动作列表 rosnode list rostopic list rosservice list 画方形 rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim draw_square #启动...