TSDF是截断符号函数(Truncated Signed Distance Function),概念很抽象,但是实际上类似于“我的世界”,模型由三维小格子组成。具体来说,一个三维的TSDF模型由 L×W×H 个三维小方块组成,这些三维小方块被称为体素(Voxel)。每个体素内包含两个变量,一是用于生成重建表面的tsdf值,二是用于重建表面贴纹理的RGB值。 1.1...
英语缩写词 "TSDF" 主要对应"The Synthetic Dream Foundation"，即“合成梦基金会”。这篇文章将深入解析这个缩写词，包括其对应的中文拼音（hé chéng mèng jī jīn huì），详细的英文解释，以及在英语使用中的流行程度，共22,647次。它属于Community类别，特别适用于音乐领域，常见于相关应用和示例中...
TSDF是SDF的改进,讲取值限制在[-1,1]之间,同时仅在物体表面的限定的距离范围内进行计算,降低了计算量。 原理: TSDF思路很朴素,用一个大的空间包围盒(volume)去包括进去待3D构建的场景,volume成多个voxel(小立体方块): Volume & Voxel 如何计算tsdf?假设已经从深度相机获得多帧RGBD图像以及相机...
下面我将从多个角度来解释TSDF算法的流程。 1. 数据获取,TSDF算法通常使用深度相机或其他传感器来获取三维环境的深度信息。这些深度信息可以表示为点云数据或者深度图像。 2. 网格初始化,首先,算法会初始化一个三维网格,将整个三维空间划分为小的体素(voxel)单元。每个体素单元包含一个距离值和一个权重值。 3. 更新...
其原理是通过对空间中的点云数据进行处理,建立一种有符号距离场函数,即TSDF,来描述物体表面与摄像机之间的距离关系。具体来说,TSDF算法将空间划分为一系列方格(voxel),并在每个方格内记录其到最近表面的距离和该距离的符号。距离为负表示该点在表面内部,距离为正表示该点在表面外部,距离为0表示该点在表面上。通过...
tsdf算法原理 TSDF(Truncated Signed Distance Function,截断符号距离函数)是一种距离场算法,用于表示3D环境中相对于某个观察者(n)所观察到的障碍物的形状。通常,TSDF将3D环境中的点云数据表示为3D格网(voxel),每个格网的大小可以自由调整。在每个格网的中心位置,计算格网中心点到障碍物表面的距离,并把距离取模(...
3、如果第i帧深度图像(u,v)处的深度值D(u,v)不为零,则比较D(u,v)与体素相机坐标V(x,y,z)中z的大小。如果D>z,说明体素距离相机近。反之同理。 4、根据3中的结果更新体素中距离值D和权重W 其中 为当前帧立方体中该体素的权重, 为上一帧立方体中该体素的权重。
计算步骤中，首先对物体构建包围盒并划分体素，通过GPU并行处理每个体素的tsdf值。体素的sdf值通过深度图和相机模型计算得出，sdf表示实际深度与估计深度的差异，而tsdf则通过截断操作，确保在物体表面附近的值接近零，远离则趋于-1或1。每个体素还计算出与表面法向的夹角权重，用于融合不同帧的TSDF值。TSD...
4-TSDF计算基本流程解读 08:38 5-坐标转换流程分析 09:30 6-输出结果融合更新 07:27 7-环境配置概述 07:22 8-初始化与数据读取 05:29 9-计算得到TSDF输出 08:00 10-数据集下载与配置方法 08:30 11-Scannet数据集内容概述 08:23 12-TSDF标签生成方法 08:56 13-ISSUE的作用 07:26 14...
基本的TSDF 我们把一个有限的三维空间想象成由M个小方块堆叠而成,假设每个小方块长宽高都为 cm,我们称他们为voxel(体素)。这个三维空间在X,Y,Z维度上分别有 个小方块。三维空间的体素类比二维空间照片的像素。 三维空间的体素 (图片来源于网络,侵删)