假设已经从深度相机获得多帧RGBD图像以及相机的位姿T。 左图中灰色小方格表示体素voxel,蓝色三角性表示视场,绿色线为截面对应的线。 第一步:计算体素x在世界坐标系下的坐标。记体素x在TSDF地图上得坐标为(vx,vy,vz)。则该体素在世界坐标系下的位置为:Px,world=(x0+vx⋅Voxel.x,y0+vy⋅Voxel.y,z0+vz...
本发明公开TSDF地图的相关性扫描匹配硬件电路及异构计算架构,所述相关性扫描匹配硬件电路包括存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块、状态机控制模块和互连总线,其中,存储器模块、点云处理模块、TSDF值计算模块和状态机控制模块都通过所述互连总线建立数据传输关系;所述状态机控制模块用于调度所述存储器模块、所述...
得到的地图的质量.论文提出一种局部地图匹配的方法,即通过累积多帧历史帧得到当前局部地图,并让新一帧与局部地图进行PL-ICP匹配的方法.实验证明这样做能够有效地减小匹配过程中的误差累积,从而提高机器人定位与建图的精度.在建图方面,论文采用TSDF建图方法,TSDF相比于普通的占用栅格建图方法能够得到更加准确的地图....
本文作者创建了一个可以解决地图一致性问题同时达到可量化标准的新型3D稠密地图系统,该系统以能代表环境的一系列重叠TSDF地图子卷为核心,它们用基于特征提取的相机跟踪和光束平差法进行定位。 本文的主要贡献在于提供了一个在地图中识别稳定区域并融合到有效的子卷中的一种传递途径,该方法可以减少地图的扩张但仍保持一...
中国广东深圳市老围工业区位于深圳市,靠近平大路、嘉湖路、何地路和黄背坑路。在公共交通方面,附近设有多个公交站,包括老琅路口、新田和记总站、黄背坑路口、君子布路口等,可以换乘B878路、M258路、B877路、M359路等多条公交线路。 为了帮助您更好地了解中国广东深圳市老围工业区的详细情况及周边环境,城市吧提...