tf2_msgs::TFMessage 是ROS(机器人操作系统)中用于表示坐标变换消息的消息类型。以下是对 tf2_msgs::TFMessage 的详细解释: 1. 解释 tf2_msgs::TFMessage 是什么 tf2_msgs::TFMessage 是ROS中用于描述多个坐标变换关系的消息类型。它属于 tf2_msgs 包,该包提供了与tf2坐标变换相关的消息和服务定义。tf2_msgs:...
import tf2_msgs.msg import geometry_msgs.msg class FixedTFBroadcaster: def __init__(self): self.pub_tf = rospy.Publisher("/tf", tf2_msgs.msg.TFMessage, queue_size=1) while not rospy.is_shutdown(): # Run this loop at about 10Hz rospy.sleep(0.1) t = geometry_msgs.msg.TransformStam...
fromgeometry_msgs.msgimportTransformStampedimportrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromtf2_rosimportTransformBroadcasterimporttf_transformationsfromturtlesim.msgimportPoseclassFramePublisher(Node):def__init__(self):super().__init__('turtle_tf2_frame_publisher')# Declare and acquire `turtlename` parameterself.declar...
tmp_tf_stamped.transform);// 将一个transform对象转换为geometry_msgs::TransformStamped中的transformtf2::convert(msg.pose.pose,pose_old);// 两个位姿geometry_msgs::Pose中的pose之间的变换tf2::convert(latest_odom_pose_.pose,odom_pose_tf2);// pose与tf2::Transform之间的转换tf2::Quaternion q;geometry...
/usr/bin/env python#dynamic_publisher.pyimportrospyimportsysimporttf2_ros as tf2importtf_conversions as tfcimportgeometry_msgs.msgfromtf2_msgs.msgimportTFMessageimportmathimportnumpydefqRot(p, q): qInvert=tfc.transformations.quaternion_inverse
tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformBroadcaster import tf_transformations from turtlesim.msg import Pose class FramePublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_tf2_frame_publisher') ...
tf2_ros 中的各种模板化函数使用转换接口将 tf 服务器的转换应用于这些自定义数据类型。 转换接口在 tf2/convert.h 中定义。 一些实现这个接口的包,如下: tf2_bullet tf2_eigen tf2_geometry_msgs tf2_kdl tf2_sensor_msgs ROS Wiki 上提供了有关转换接口的更多文档。
geometry_msgs::msg::TransformStamped base_to_map_msg, odom_to_map_msg; base_to_map_msg = tf2::toMsg(base_to_map); // this fails // this stuff works, obviously // base_to_map_msg.header.stamp = tf2_ros::toMsg(base_to_map.stamp_); ...
from geometry_msgs.msg import TransformStamped import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import TransformBroadcaster import tf_transformations from turtlesim.msg import Pose class FramePublisher(Node): def __init__(self): super().__init__('turtle_tf2_frame_publisher') # Declare and ...