以下是tf2_geometry_msgs包的一些常见用法：1.cpp复制代码 #include<tf2_geometry_msgs/tf2_geometry_conversion.h> #include<geometry_msgs/msg/pose.hpp> tf2::Transform transform;// 填充transform变量...geometry_msgs::msg::Pose pose = tf2::convert(transform);2.cpp复制代码 #include<tf2_geometry_msgs/...
pose_old);// 两个位姿geometry_msgs::Pose中的pose之间的变换tf2::convert(latest_odom_pose_.pose,odom_pose_tf2);// pose与tf2::Transform之间的转换tf2::Quaternion q;geometry_msgs::Quaternion
创建两只乌龟关于世界坐标系的坐标消息。这需要通过geometry_msgs/TransformStamped发布动态坐标消息。 将随动小乌龟的坐标位置转换为可控小乌龟坐标系上。这需要通过lookupTransform来计算两者之间的坐标转换。 赋予随动小乌龟运动能力。小乌龟的运动是通过订阅话题/turtle/cmd_vel实现的,此话题下的消息geometry_msgs/Twist为...
from turtlesim.srv import Spawn 由于此节点需要根据turtle1和turtle2两个坐标系的坐标差值计算turtle2跟随的线速度和角速度,需要使用一些数学公式和Twist消息类型,因此需要导入math库和geometry_msgs的Twist模块。在ROS 2中,ament_python软件包都要依赖python客户端库rclpy(对应于ROS 1中的rospy客户端库)及其处理节点的...
geometry_msgs::msg::TransformStamped t; t.header.stamp = now; t.header.frame_id = "turtle1"; t.child_frame_id = "carrot1"; t.transform.translation.x = 0.0; t.transform.translation.y = 2.0; t.transform.translation.z = 0.0;
geometry_msgs::TransformStamped transformStamped; transformStamped.header.frame_id ="turtle1"; transformStamped.child_frame_id ="carrot1"; transformStamped.transform.translation.x =0.0; transformStamped.transform.translation.y =2.0; transformStamped.transform.translation.z =0.0; ...
检查tf2_geometry_msgs包是否已正确安装: tf2_geometry_msgs 是一个与机器人操作系统 (ROS) 相关的包,通常用于处理几何信息。首先,确保你的系统中已经安装了 ROS,并且 tf2_geometry_msgs 包也在其中。 你可以通过运行以下命令来检查包是否已安装(以 ROS 2 为例): bash sudo apt-get install ros-<distro...
geometry_msgs::msg::TransformStamped base_to_map_msg, odom_to_map_msg; base_to_map_msg = tf2::toMsg(base_to_map); // this fails // this stuff works, obviously // base_to_map_msg.header.stamp = tf2_ros::toMsg(base_to_map.stamp_); ...
geometry_msgs::msg::TransformStamped t; t.header.stamp = now; t.header.frame_id = "world"; t.child_frame_id = transformation[1]; t.transform.translation.x = atof(transformation[2]); t.transform.translation.y = atof(transformation[3]); ...
geometry_msgs::TransformStamped static_transformStamped; // tf消息 static_broadcaster.sendTransform(static_transformStamped); // 发布坐标变换// 重点关注tf2需要的头文件 #include <ros/ros.h> #include <cstdio> #include <tf2_ros/static_transform_broadcaster.h> #include <geometry_msgs/TransformStamped.h...