输入rosrun tf view_frames命令: 这个命令是查看当前ROS环境中所有tf广播的frames(坐标系)以及它们之间关系的核心。当您在终端中输入这个命令并按下回车键时,ROS会收集当前系统中所有的tf数据,并使用tf_view工具生成一个PDF文件(通常是frames.pdf),这个文件中包含了tf树的图形化表示。 bash rosrun tf view_frames...
view_frames 是可视化的调试工具,可以生成pdf文件,显示整棵TF树的信息。该命令的执行方式如下图所示: $ rosrun tf view_frames 然后使用如下命令,或者使用pdf阅读器查看生成的pdf文件。 $ evince frames.pdf tf的官方介绍论文《tf: The Transform Library》,可在微信公众号“古月居”后台回复“tf”获取下载地址。
“rosrun tf view_frames”运行失败 TypeError: cannot use a string pattern on a bytes-like object 1 Listening to /tf for 5.0 seconds 2 Done Listening 3 b'dot - graphviz version 2.43.0 (0)\n' 4 Traceback (most recent call last): 5 File "/opt/ros/melodic/lib/tf/view_frames", line...
ros2 run tf2_tools view_frames.py运行这句指令后需要稍微等待一小段时间,大概5s左右,接着就会在当前运行指令的目录下生成两个文件 frames.pdf和frames.gv,这两个文件就是可视化的tf树。pdf文件打开如下 .gv没有安装软件,我们用文本编辑器可以打开,内容如下 小鱼目前没有找到像ROS中那样可以实时显示的软件,rviz...
通过view_frames创建一个由TF使用ROS广播的坐标系变换树: 图7 运行view_frames 查看该变换树的命令如下: $ evinceframes.pdf 图8 查看变换数 tf_monitor:监视坐标系之间的变换; 打印当前坐标系变换树信息到控制台: 图9 tf_monitor tf_echo:将指定的变换输出到屏幕; ...
启动一个脚本文件 roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 报错的话,可能是python解释器指向问题 cd /usr/bin/ sudo rm -r python sudo cp python3 python 启动键盘操作小乌龟 rosrun turtlesim turtle_teleop_key 可视化看到所有tf之间的关系 rosrun tf view_frames ...
tf view_frames是生成表示整个tf tree的图形的实用程序。定义一个三维坐标点origin_point，再定义一个tf::transform，然后对点进行transform。在ROS的tf库中，不能使用point_original * transform的乘法运算。变换位于左侧，点位于右侧，即变换 * 原始点。利用geometry_msgs::TransformStamped定义两个坐标系...
通过view_frames创建一个由TF使用ROS广播坐标系变换树: 图7 运行view_frames 查看变换树的命令如下: $ evince frames.pdf 图8 查看变换数 tf_monitor:监控坐标系之间的变化; 将当前坐标系变换树信息打印到控制台: 图9 tf_monitor tf_echo:将指定的变换输出到屏幕上; ...
$ rosrun tf view_frames $ evince frames.pdf Therefore an helpful shortcut to add in your .bashrc is: 因此,添加.bashrc的有用快捷方式是: alias tf='cd /var/tmp && rosrun tf view_frames && evince frames.pdf &' NOTE: See also rqt_tf_tree that allows dynamic introspection of the frames...
rosrun tf view_frames 1. 结果: Turtlesim功能包 turtlesim是ROS自带的一个用于新手教学的功能包,核心就是用键盘控制小乌龟运动。该功能包有两个节点,详细的信息可以参阅官方文档:http://wiki.ros.org/turtlesim 。 TF的turtlesim跟随实例 这里实现的是在turtlesim里面创建多个乌龟,每个乌龟的parent_frame都是世界坐...