引言:讲解frame <<ROS机器人高效编程>>中的P86,如果数据从现实世界中一个物理位置发出来,主题附带的消息就必须要有一个坐标系,frame_id(坐标系标签)用于区分消息所属的坐标系;另外还需要时间戳(在不同消息之间进行时间同步非常重要),然而坐标系的名称并没有任何意义,我们需要的是他们之间的坐标变换 tf: transform...
-- <nodepkg="tf"type="static_transform_publisher"name="tf_rgb_camera"args="x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period"/> --># 法二:直接在终端中运行rosrun tf static_transform_publisher00-0.16 -1.570803.1415 fcu rgb_camera_link20# rosrun tf static_transform_publisher x y z...
tf常出现两种变量名:target_id/frame、source_id/frame,它们用于表示一次坐标变化涉及的到两个坐标系。具体到tf树中位置,靠近根的是target_id,远离根的是source_id。在geometry_msgs::TransformStamped,target_id对应header.frame_id,source_id对应child_frame_id。 只要target_frame、source_frame都在tf树中,那它们...
在 ROS 数据传输中，每条消息都需携带坐标系标签（frame_id），用于区分消息所属坐标系。同时，时间戳确保消息之间的时间同步，尽管坐标系名称无实际意义，但它们之间需要进行坐标变换。tf：变换坐标框架 tf 命名空间包含 Transform 类等重要组件，尽管其类名与 Eigen 库相似，但内部操作存在差异，避免混淆。
tf：transform frame_id 接下来介绍tf命名空间。此命名空间包含Transform类、Quaternion类、Vector3类、Matrix3x3类等。这些类与Eigen库中的类名称相似，但内部操作不完全一致，以避免混淆。一、tf的基本使用 1. 从LIO_SAM库中的imuPreintegration.cpp文件开始，讨论关于坐标变换的概念。整个坐标系中的先验...
class StampedTransform : public tf::Transform { public: ros::Time stamp_; std::string frame_id_; std::string child_frame_id_; StampedTransform( const tf::Transform& input, const ros::Time& timestamp, const std::string & frame_id, const std::string & child_frame_id ): tf::Transform...
基本原理是,tfbroadcastor的类里有个publisher,tflisener的类里有个subscriber,一个发布叫/tf的topic,一个订阅这个topic,传送的消息message里包含了每一对parent frameid和child frameid的信息。这个机制意味着,所有的tb会发布某一特定的parent到child的变换,而所有tl会收到所有的这些变换,然后tl利用一个tfbuffercore...
child_frame_id:子坐标系名称 然后添加编译规则: add_executable(frame_tf2_broadcaster src/frame_tf2_broadcaster.cpp) target_link_libraries(frame_tf2_broadcaster ${catkin_LIBRARIES}) 编译: catkin_make 在launch 中添加启动: <!-- 这个例子一共创建了 5 个节点: ...
tfframe_ids的概念与ROS名称没有相同的作用域。特别地,命名空间计算图的特定子部分不改变tf树表示的物理布局。因为这个frame_id不遵循命名空间重新映射规则。通常支持ROS参数以允许改变算法中使用的frame_id。 多个机器人: 对于具有多个机器人的用例,通常建议在机器人之间使用多个主机和转发特定的tf信息。在主机之间实现...
实现:围绕每一个帧的数据储存进行互斥。frame_id查找映射周围的互斥体。每一个都时单独锁定和解锁的,都不同阻止另一个。 2.7 多机器人支持 优势:可与具有相同或者相似配置的多个机器人一起使用 实现:为每一个机器人使用类似于命名空间的tf_prefix 5.4 TF2 的库# ...