引言:讲解frame <<ROS机器人高效编程>>中的P86,如果数据从现实世界中一个物理位置发出来,主题附带的消息就必须要有一个坐标系,frame_id(坐标系标签)用于区分消息所属的坐标系;另外还需要时间戳(在不同消息之间进行时间同步非常重要),然而坐标系的名称并没有任何意义,我们需要的是他们之间的坐标变换 tf: transform...
-- <nodepkg="tf"type="static_transform_publisher"name="tf_rgb_camera"args="x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id period"/> --># 法二:直接在终端中运行rosrun tf static_transform_publisher00-0.16 -1.570803.1415 fcu rgb_camera_link20# rosrun tf static_transform_publisher x y z...
ROS中的坐标帧由字符串frame_id标识,格式为小写字母下划线分隔。此字符串在系统中必须是唯一的。所有生成的数据可以简单地识别它的frame_id,以说明它在世界上的位置。 否tf_prefix:在以前的版本中有一个tf_prefix的概念,它将使用/separator作为框架名称的前缀。用于表示它已经被加前缀的前导斜杠。为了向后兼容,tf2...
代码中最关键的就是要正确指定发布转换的 ID: frame_id:父坐标系名称 child_frame_id:子坐标系名称 然后添加编译规则: add_executable(frame_tf2_broadcaster src/frame_tf2_broadcaster.cpp) target_link_libraries(frame_tf2_broadcaster ${catkin_LIBRARIES}) 编译...
frame_id:父坐标系名称 child_frame_id:子坐标系名称 然后添加编译规则: add_executable(frame_tf2_broadcaster src/frame_tf2_broadcaster.cpp)target_link_libraries(frame_tf2_broadcaster${catkin_LIBRARIES}) 编译: catkin_make 在launch 中添加启动:
tf常出现两种变量名:target_id/frame、source_id/frame,它们用于表示一次坐标变化涉及的到两个坐标系。具体到tf树中位置,靠近根的是target_id,远离根的是source_id。在geometry_msgs::TransformStamped,target_id对应header.frame_id,source_id对应child_frame_id。 只要target_frame、source_frame都在tf树中,那它们...
这个消息内容分为三个部分:头信息,子坐标ID,坐标变换信息。所以对于一个坐标消息来说,实际上是声明了两个坐标,一个基坐标,一个子坐标。对于基坐标来说,它除了名字外,不需要再定义其他任何的东西。以后的操作过程会有一步通过frame id来对应坐标系的步骤。而子坐标则需要通过坐标消息类型来定义每时每刻它相对基坐...
即amcl发布了机器人的里程坐标系与地图坐标系的转换关系,map作为父节点,即参考系,得到了odom相对地图的位移,并发布给其他订阅者使用。 这里我们也可以参照amcl相关代码。其中的frame_id即map,child_frame_id即自身位置所在坐标系(odom)。 amcl中发布tf变换相关代码 image.png...
string frame_id## 坐标 string child_frame_id# 子坐标 geometry_msgs/Transform transform#坐标信息 geometry_msgs/Vector3 translation##偏移量 float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Quaternion rotation#四元数(欧拉角) float64 x float64 y ...
tf::Stamped <T> 是一种包含了除了Transform的其他几种基本的数据结构的一种数据结构 tf::StampedTransform TF::stampedtransform是TF的一种特殊情况：它需要frame_id和stamp以及child_frame_id 3. 对应关系 :map->base_link（就是地图中机器人的位置, 是根据最佳粒子推算的）base_link->odom（这是...