在图2,[map, odom]、[odom, base_footprint],它们的坐标变换会随着时间而变动,使用“/tf”,其它的则使用“/static_tf”。 使用“/static_tf”会有个疑问:如果tf发布时刻,希望接收该tf变换的node还没订阅“/static_tf”,那该node是否就接收不到这个tf变换?——极有可能是。举个例子:/base_link_to_laser...
在TF树中用箭头表示这种父子关系。 上图所表示的TF树中base_link坐标系是base_footprint的子坐标系,base_cover_link坐标系也是base_footprint的子坐标系。 描述规范: source、target frame是在进行坐标变换时的概念,source是坐标变换的源坐标系,target是目标坐标系。这个时候,这个变换代表的是坐标变换。 parent、chil...
从机器人基坐标系到机器人基连杆坐标系base_footprint->base_link、从机器人基连杆坐标系到机器人脚轮连杆坐标系base_link->caster_back_link、从机器人基连杆坐标系到惯性传感器坐标系base_link->imu_link、从机器人基连杆坐标系到激光雷达传感器坐标系base_link->base_scan之间的相对坐标变换关系,不会因为turtlebot...
要使机器人处于其自己坐标系中的位置(即,相对于其在地图上的起始位置),创建一个从/map坐标系到/base_footprint坐标系的监听器,代码如下: #include <ros/ros.h>#include <tf/transform_listener.h>using namespace std;int main(int argc, char** argv){ros::init(argc, argv, "robot_location");ros::...
base_footprint。机器人底盘坐标系,与机器人中心重合 laser。激光雷达坐标系。与激光雷达的安装点有关,其与base_footprint的tf为固定的。相对map坐标系,它就是激光雷达在map的实时坐标。 imu_link。IMU坐标系。与IMU器件的安装点有关,其与base_footprint的tf为固定的。相对map坐标系,它就是IMU器件在map的实时坐...
odom →base footprint→ detected obstacle: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 运行 AI代码解释 tf2_ros::Buffer tfBuffer; tf2_ros::TransformListener tfListener(tfBuffer); ... geometry_msgs::msg::TransformStamped odom2obstacle; odom2obstacle = tfBuffer_.lookupTransform("odom", "detected_obstacle",...
呼呼喵 ROSABC2 2 sevenHz ROSABC3 3 同样蹲一个解决办法 如烟_岁月 吧主 9 Odom 到base link一般是底层驱动,里程计发布的 如烟_岁月 吧主 9 可以去订阅里程计的话题,然后发布里程计到base footprint 的 tf关系 登录百度账号 扫二维码下载贴吧客户端 下载贴吧APP看高清直播、视频! 贴吧页面意见反馈...
base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心,base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影。 base_laser :传感器坐标系,例如激光雷达传感器。 map:地图坐标系,固定坐标系(fixed frame),与机器人所在的世界坐标系一致。 TF是可以让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包。使用树形数据结构,根据时间缓冲,维护多个坐...
base_footprint: "base_footprint"则更多地被用作机器人在地面上的一个虚拟平面的参考点,通常是机器人底盘的投影点。这个坐标系通常位于机器人底盘底部,用于表示机器人与地面的接触点。它可以被认为是机器人底部的一个虚拟标记,用来执行路径规划、避障和定位等任务。
base_link坐标系原点一般为机器人的旋转中心,base_footprint坐标系原点为base_link原点在地面的投影。 base_laser :传感器坐标系,例如激光雷达传感器。 map:地图坐标系,固定坐标系(fixed frame),与机器人所在的世界坐标系一致。 TF是可以让用户随时间跟踪多个坐标系的功能包。使用树形数据结构,根据时间缓冲,维护多个坐...