costmap_common_params.yaml (代价地图文件) #---standard pioneer footprint---#---(in meters)---footprint: [ [-0.3,-0.2], [0.3,-0.2], [0.3,0.2], [-0.3,0.2] ]transform_tolerance:0.2map_type: costmapobstacle_layer:enabled:trueob...
配置参考如下: #机器人几何参,如果机器人是圆形,设置 robot_radius,如果是其他形状设置 footprintrobot_radius:0.12#圆形# footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12], [0.12, 0.12], [0.12, -0.12]] #其他形状# 四个角的坐标obstacle_range: 3.0 # 用于障碍物探测,比如:值为 3.0,意味着动态检测到...
#将机器人的几何参数告诉导航功能包集,footprint表示多边形面积,robot_radius表示圆形#footprint: [[0.1, 0.15], [-0.1, 0.15], [-0.1, -0.15], [0.1, -0.15]]robot_radius:0.01#膨胀半径,扩展在碰撞区域以外的代价区域,给定机器人与障碍物之间必须要保持的最...
move_base构造函数中会构造local_cost_map和global_costmap两个对象,同时构造他们时会根据参数添加相应的层 addPlugin 这些参数分别在 costmap_common_params_apollo.yaml local_costmap_params_withoutmap.yaml global_costmap_params_withoutmap.yaml 显然第一个为共用的 common robot_radius圆形底盘即为半径 footprint非...
#---standard pioneer footprint--- #---(in meters)--- footprint: [ [-0.3,-0.2], [0.3,-0.2], [0.3,0.2], [-0.3,0.2] ] transform_tolerance: 0.2 map_type: costmap obstacle_layer: enabled: true obstacle_range: 2.5 raytrace_range: 3.0 ...
- `global_costmap/footprint`: 机器人的足迹模型。 - `global_costmap/publish_frequency`: 发布全局成本图的频率。 - `global_costmap/update_frequency`: 更新全局成本图的频率。 2. **局部规划器参数**: - `local_planner`: 局部规划器的类型。
机器人坐标系一般使用机器人模型中的根坐标系(base_link 或 base_footprint) 里程计定位:父级坐标系一般称之为 odom。 传感器定位:父级参考系一般称之为 map。 当二者结合使用时,map 和 odom 都是机器人模型根坐标系的父级,这是不符合坐标变换中"单继承"的原则的,所以,一般会将转换关系设置为: map -> do...
#机器人几何参数,如果机器人是圆形,设置 robot_radius,如果是其他形状设置 footprint# footprint: [[-0.12, -0.12], [-0.12, 0.12], [0.12, 0.12], [0.12, -0.12]] #其他形状obstacle_range: 3.0 # 用于障碍物探测,比如:值为 3.0,意味着检测到距离小于 3 米的障碍物时,就会引入代价地图raytrace...
footprint: [[0.10, -0.07], [0.10, 0.18], [-0.10, 0.18], [-0.10, -0.07]] # footprint: [[x0, y0], [x1, y1], ... [xn, yn]] # if the robot is not circular map_type: voxel obstacle_layer: enabled: true max_obstacle_height: 0.6 ...
footprint_model: type: "polygon" vertices: [[0.2, 0.2], [0.2, -0.2], [-0.2, -0.2], [-0.2, 0.2]] # GoalTolerance xy_goal_tolerance: 0.5 更改move_base 的参数 设置move_base 以使用 TebLocalPlannerROS。 复制 navigation.launch 并创建一个新的 teb_navigation.launch。