#include<tf/transform_broadcaster.h>// 你也可以不用Eigen#include<Eigen/Geometry>#include<Eigen/Dense>typedefEigen::Matrix<double,3,3>Mat33;typedefEigen::Matrix<double,3,1>Vec3;voidpublishTF(Mat33 rotation,Vec3 translation){// 创建一个坐标变换发布者statictf::TransformBroadcaster broadcaster;// ...
#include <ros/ros.h> #include <tf/transform_listener.h>三、点云坐标轴转换——订阅tf并转为eigenbool transformPointCloud(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::ConstPtr pointCloud, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pointCloudTransformed, const std::string& targetFrame) { const std::string...
首发于位姿变换原理➕Eigen使用 切换模式写文章 登录/注册ROS1中TF变换的基本认识 FrankDellaert 酷的像风2 人赞同了该文章 为什么要去写这篇文章? 首先是为说清楚,ROS库中tf命名空间中transform类为主的函数使用方法,然而最主要的还是说明白对于ROS相关库的"体感",也就是类似于当初写PCL库的目标一样,为了很...
xform_utils包含一个便利的转换函数库。比如transformPoseToEigenAffine3d()函数可以将geometry_msgs::Pose转换为Eigen::Affine3d类型的数据,如下所示 AI检测代码解析 Eigen::Affine3d XformUtils::transformPoseToEigenAffine3d(geometry_msgs::PoseStamped stPose) { Eigen::Affine3d affine; geometry_msgs::Pose pos...
使用Eigen进行坐标变换 转置m.transpose() 1.点积(内积) Eigen::Vector3d v(1,2,3); Eigen::Vector3d w(0,1,2); v.dot(w); 2.变换矩阵 初始化 一般先定义为单位变换矩阵,然后再赋值旋转和平移: Eigen::Matrix3d m; m<<0.999555,-0.00658702,0.0290829,0.0030476,0.992756,0.120107,-0.0296634,-0.119964...
新版本亮点包括如下: oneDNN 的性能改进; DTensor 的发布,这是一种新 API,可用于从数据并行无缝迁移到模型并行;对核心库进行了改进,包括 Eigen、tf.function 统一以及对...Windows 的 WSL2 的新支持;还为 tf.function retracing 和 Keras 优化器发布了新的实验性 API。 ...DTensor DTensor 是一种...
};//MatMul的op定义与kernel实现绑定处理//代码位置 tensorflow1.15.5\tensorflow\core\kernels\matmul_op.cc#defineREGISTER_CPU_EIGEN(T) /*cpu与eigen组合对应实现*/ \REGISTER_KERNEL_BUILDER( \ Name("MatMul").Device(DEVICE_CPU).TypeConstraint<T>("T").Label("eigen"), \ ...
写ROS程序时会经常遇到tf与Eigen库的转换,即算法中大多会使用Eigen来进行运算和表示机器人的位姿,但是最终需要tf将pose发布出去,所以需要将Eigen表示的pose转换为tf以及相应的msgs。 首先,在“Transform.h”头文件中定义了Transform类,类成员函数 void mult(const Transform& t1, const T...IP...
eigen: 一个矩阵运算库; farmhash: 做 hash 的库; flatbuffers: TFLite 所使用的 FlatBuffers 模型格式的库; gemmlowp: Google 开源的一个低精度矩阵运算库; neon_2_sse: 把 arm 上的 neon 指令映射到相对应的 sse 指令。 java: 主要是 Android 平台相关的一些代码; ...
external/eigen_archive/Eigen/Core:71:10: fatal error: 'omp.h' file not found 解决: apt-get install libomp-16-dev 5、安装: pip install /tmp/tensorflow_pkg/tensorflow-2.15.0-cp39-cp39-linux_x86_64.whl --force-reinstall 四、查看效果: ...