rs-pose (intelrealsense.com) 2、利用官方提供的realsense-ros包中自带的demo启动roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch,通过订阅节点发布的"/camera/odom/sample"话题获取位姿数据 传输浮点数据需有用到的数据转换函数(大小端通用) #include <iostream> #include "datatf.h" using namespace std; union {...
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc|sudo apt-key add - 更新软件源 sudo apt-get update 安装ROS sudo apt install ros-melodic-desktop-full 配置环境变量 echo"source /opt/ros/melodic/setup.bash">> ~/.bashrcsource~/.bashrc 安装额外依赖 sudo apt install pyth...
rs-pose (intelrealsense.com) 2、利用官方提供的realsense-ros包中自带的demo启动roslaunch realsense2_camera rs_t265.launch,通过订阅节点发布的"/camera/odom/sample"话题获取位姿数据 传输浮点数据需有用到的数据转换函数(大小端通用) #include <iostream> #include "datatf.h" using namespace std; union {...
7使用ROS命令启动T265双目相机 是在优酷播出的电视剧高清视频,于2021-06-08 16:54:10上线。视频内容简介:使用ROS命令启动T265双目相机
rosrun topic_tools throttle messages /camera/fisheye1/image_raw 10.0 /fisheye1 1. 2. 录制文件,注意录制过程中要缓慢移动相机,使其能看到完整清晰的标定文件(可以先在录制前打开rviz,调用image的话题进行观察,判断移动的位置) rosbag record -O cameras_calibration /fisheye1 /fisheye2 ...
在树莓派上,需要新增一个 ROS 程序包,然后这个包里添加自己读取的程序。 安装MAVROS,此处使用二进制安装(比官网推荐的源安装方便很多) sudo apt-get install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras ros-noetic-control-toolbox 安装地理数据集 sudo /opt/ros/noetic/lib/mavros/install_geographiclib_datasets....
**本机已经安装好librealsense、realsense-ros、mavros、vision_to_mavros等必要的组件,根据以下教程即可启动T265定位。 1.主从机设置完成 2.无人机接上电池,打开missionplanner地面站,使用数传连接地面站和飞控; 3.使用ssh远程连接树莓派; 4.开启一个终端,运行 realsense-ros节点 ...
ros::Subscriber t265_sub = nh.subscribe("/t265/odom/sample", 100, t265_cb); ros::Publisher vision_pub = nh.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("/mavros/vision_pose/pose", 10); //the setpoint publishing rate MUST be faster than 2Hz ros::Rate rate(30.0)...
简介:在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行 相机标定 作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices -c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。 首先我们要明确适用的模型,一般普通相机小孔模型即可,而鱼眼镜头则是适用KB4(Kannala-Brandt Camera Mo...
rosrun topic_tools throttle messages /camera/fisheye2/image_raw10.0/fisheye2 rosrun topic_tools throttle messages /camera/fisheye1/image_raw10.0/fisheye1 录制文件,注意录制过程中要缓慢移动相机,使其能看到完整清晰的标定文件(可以先在录制前打开rviz,调用image的话题进行观察,判断移动的位置) ...