@param mpu6050: MPU6050设备结构体指针 @param regAddr: 要写入的寄存器地址 @param data: 要写入的数据 @retval 返回HAL库操作状态 */ staticHAL_StatusTypeDefMPU6050_WriteReg(MPU6050_t* mpu6050,uint8_tregAddr,uint8_tdata) { returnHAL_I2C_Mem_Write(mpu6050->hi2c, mpu6050->devAddr, regAddr, I2C_M...
设计XCL和XDA是为了扩展芯片功能,加上3轴的磁力计传感器弥补偏航角不准的缺陷,无人机则还要加上气压计实现定高飞行,这时扩展时就要用到XCL和XDA了,可外接磁力计或气压计,将其数据读取到MPU6050中进行姿态解算,如果用不到解算功能,也可以把它们直接挂载在SCL和SDA上。 INT可配置芯片内部的一些事件来触发中断引脚的...
我是用STM32驱动MPU6050,MPU6050输出原始的六轴数据,经过DMP处理(有库)得到四元数,再由四元数算出欧拉角:yaw、roll、pitch。由串口打印在电脑屏幕上。 首先,要做底层的IIC驱动,用来和MPU6050建立通信,我在mpu_iic.c中实现了; 然后,有了底层的驱动,就要写一些函数来与MPU6050交流了(通过读写寄存器),还可以写入命...
使用MPU6050的DMP库实现roll,yaw,pitch和内部温度传感器的显示(基于STM32F103C8_HAL库) 1.2万 3 41:54 App STM32 硬件I2C MPU6050 官方DMP6.12移植 开启FIFO和中断 1.1万 1 2:38 App 第五节:ESP32读取MPU6050姿态数据 3520 -- 6:15 App 26.MPU6050 DMP库移植【HAL库复现江协全部STM32例子合集】 5310 ...
STM32标准库I2C协议与MPU6050-1 https://developer.aliyun.com/article/1508409 四、硬件I2C读写MPU6050 1.I2C外设简介 2.I2C框图 首先左边这里是外设的通信引脚SDA和SCL,下面SMBALERT是SMBus用到的,像这种外设模块引出来的引脚,一般都是借助GPIO口的复用模式与外部世界相连的,具体是复用在了哪个GPIO口呢,还是查询...
这两个函数的作用即向MPU6050写入/读取寄存器数据。 这两个函数实际上是调用了 HAL 库提供的 I2C 读写函数 HAL_I2C_Mem_Write() 和HAL_I2C_Mem_Read() 进行 I2C 通信。其中,HAL_I2C_Mem_Write() 用于向 I2C设备的指定地址写入数据,HAL_I2C_Mem_Read() 用于从 I2C 设备的指定地址读取数据。 这两个函数...
综上所述,通过以上步骤和代码片段,可以在STM32上成功读取MPU6050传感器的加速度和陀螺仪数据。请注意,以上代码是基于STM32 HAL库的示例,实际使用时可能需要根据具体的硬件和软件环境进行调整。
MPU6050是InvenSense公司推出的全球首款整合性6轴运动处理组件,内带3轴陀螺仪和3轴加速度传感器,并且含有一个第二IIC接口,可用于连接外部磁力传感器,利用自带数字运动处理器(DMP: Digital Motion Processor)硬件加速引擎,通过主IIC接口,可以向应用端输出完整的9轴姿态融合演算数据。
的DMP库可以进行姿态解算,因为姿态解算还是比较难的,而且算法也很复杂,所以如果使用了内部的DMP进行姿态解算,姿态解算就会方便一些,暂时不涉及,这个FSYNC是帧同步,我们用不到,最后上面这块就是通信接口部分,上面一部分就是从机的I2C和SPI通信接口,用于和STM32通信,下面这一部分是主机的I2C通信接口,用于和MPU6050扩展的...
STM32小车工程模板(HAL库),使用常用模块,好移植,包含常用PID 923 -- 2:17 App A星+DWA算法融合路径规划(动态+静态避障) 1347 -- 9:37 App 快蜂bee25 GPS返航不点头pid设置:非常舒适,直接复制粘贴即可,pid在简介,个人的失控救援设置和rate值调整思路在第二个视频里边。 3207 -- 1:49 App 今天,我测试...