HAL_I2C_Mem_Write(hi2c, MPU6050_ADDR, INT_ENABLE, I2C_MEMADD_SIZE_8BIT, &data, 1, 100); } 3. 读取加速度计数据 void MPU6050_ReadAccel(I2C_HandleTypeDef *hi2c, int16_t *ax, int16_t *ay, int16_t *az) { uint8_t buffer[6]; HAL_I2C_Mem_Read(hi2c, MPU6050_ADDR, ACCEL_XOUT...
#define MPU6050_ADDR 0xD0 // 默认地址0x68左移一位 uint8_t MPU6050_Init(void) { uint8_t check; uint8_t Data; // 检查设备ID HAL_I2C_Mem_Read(&hi2c1, MPU6050_ADDR, 0x75, 1, &check, 1, 1000); if(check != 0x68) // 设备ID应为0x68 { return 1; // 初始化失败 } // 唤醒...
HAL_I2C_MspInit函数用于初始化I2C相关的GPIO引脚。 MPU6050初始化:MPU6050_Init函数用于唤醒MPU6050,并设置采样率、陀螺仪量程和加速度计量程。 读取MPU6050数据:MPU6050_ReadData函数通过I2C接口读取MPU6050的加速度和陀螺仪数据,并将其存储在数组中。 主函数:在主函数中,首先初始化I2C和MPU6050,然后在循环中不断读取MP...
首先，你需要进行IIC的初始化，这通常涉及到配置IIC的时钟速率、地址等参数。接下来，调用MPU6050_initialize函数来初始化MPU6050，包括设置其内部的寄存器和工作模式。最后，如果你使用了DMP（数字运动处理器），还需要进行DMP的初始化，这通常涉及到加载预定义的DMP程序和配置相关参数。定时器初始化 由于我们使用DMP来处...
MPU6050简介 MPU-6000(6050)为全球首例整合性6轴运动处理组件,相较于多组件方案,免除了组合陀螺仪与加速器时间轴之差的问题,减少了大量的封装空间。当连接到三轴磁强计时,MPU-60X0提供完整的9轴运动融合输出到其主I2C或SPI端口(SPI仅在MPU-6000上可用)。
在我们的开发板上有引出I2C总线接口,方便用于扩展使用I2C协议通讯的传感器模块,本节中我们将在板子上扩展MPU6050陀螺仪模块,见 图47_9。它是一种六轴传感器模块,采用InvenSense公司的MPU6050作为主芯片,能同时检测三轴加速度、三轴陀螺仪(三轴角速度)的运动数据以及温度数据。利用MPU6050芯片内部的DMP模块(Digital ...
2.3 HAL库IIC初始化BUG修改(重点,不修改初始化不了) 三、代码移植 3.1 添加文件到工程中并添加头文件路径 将github上的代码下载后,提取下列的这几个文件到自己的工程中。 文件保存在 Hardware->MPU6050中,这个看你们的习惯 打开工程,添加这些文件到项目中 ...
HAL库版STM32双轮自平衡车(四) ——— 原理图以及PCB绘制 HAL库版STM32双轮自平衡车(五) ——— 调参 目录 系列文章目录 前言 核心代码 一、PID控制部分 1.1 直立环PD控制 1.2 速度环PI控制 二、电机控制代码 三、编码器测速代码 四、mpu6050的INT外部中断代码 五、...
MPU6050的原始数据存储地址: 加速度计:0x3B~0x40(6字节,X/Y/Z轴各2字节) 陀螺仪:0x43~0x48(6字节,X/Y/Z轴各2字节) 温度:0x41~0x42(2字节) 3. 代码示例(基于HAL库) // 初始化I2C void MPU6050_Init(void) { uint8_t check, data;
解决办法:inv_mpu.c中有平衡自检代码,意思大概是这个:uint8_t run_self_test(void){if(平衡) return 1elsereturn 0}那么不妨把平衡自检直接注释,然后return0或者把mpu6050放平 都能成功(可能吧,虽然我放平还是没有输出)平衡自检在inv_mpu.c 第2879行 uint8_t run_self_test(void)---方法来自于https://...