定时器的编码器模式可以通过硬件的方式来读取编码器的旋转方向和脉冲数,而不需要软件开销。 2 使用示例: __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2):返回 0 或 1 ,代表转动方向 __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2):返回计数脉冲值 如果想看相同时间间隔的脉冲值,可在获得计数后使用 TIM2->CNT=0; 语句将定...
1/*编码器初始化及使能编码器模式*/2ENCODER_TIMx_Init();3HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL); 1/*获取捕获值并计算转速*/23CaptureNumber = ( int16_t )__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder)+OverflowCount*65535;4printf("输入捕获值:%d \n",CaptureNumber);5//4 : ...
voidMotor_Init(void){HAL_TIM_Encoder_Start(&ENCODER_TIM, TIM_CHANNEL_ALL);//开启编码器定时器__HAL_TIM_ENABLE_IT(&ENCODER_TIM,TIM_IT_UPDATE);//开启编码器定时器更新中断,防溢出处理HAL_TIM_Base_Start_IT(&GAP_TIM);//开启100ms定...
打开生成的文件,在main.c中初始化的时候开启编码器计数 HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL); HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL); 在循环中调用__HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN可以获得当前电机的转向0为正、1为负 DirectionA = __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim3);...
在STM32F407芯片上,可以使用两种编码器技术:TIMx和QEI(Quadrature Encoder Interface)。下面将分别介绍如何使用HAL库实现两种技术的编码器计数,并解释如何判断计数方向。 使用TIMx 步骤1:初始化定时器 首先需要初始化对应的定时器,设置计数模式、预分频系数等参数。例如,在使用TIM1作为编码器时,可以这样初始化: ...
}/* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);//启动编码器接口/* USER CODE END TIM4_Init 2 */} //主函数里面调用计数值while(1) {// Enc_Count:获取计数个数Enc_Count = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4);//若需要检测编码器转了多少格,记得要/4...
基本定时器TIM6 和TIM7 是一个16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部IO。通用定时器TIM2...
在HAL库中，需要配置一个定时器来捕获编码器的脉冲。确保正确选择定时器，并配置其输入捕获模式。
CaptureNumberB=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); 脉冲计算: 我的电机编码器是AB相位差90度,栅格数是96,无减速器,码盘转一圈,A相和B相分别输出96个矩形脉冲,总共输出192个脉冲。 如果使用 Encoder Mode TI1 或者Encoder Mode TI2,码盘转一圈得到的计数值为192。