定时器的编码器模式可以通过硬件的方式来读取编码器的旋转方向和脉冲数,而不需要软件开销。 2 使用示例: __HAL_TIM_IS_TIM_COUNTING_DOWN(&htim2):返回 0 或 1 ,代表转动方向 __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2):返回计数脉冲值 如果想看相同时间间隔的脉冲值,可在获得计数后使用 TIM2->CNT=0; 语句将定...
1/*编码器初始化及使能编码器模式*/2ENCODER_TIMx_Init();3HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL); 1/*获取捕获值并计算转速*/23CaptureNumber = ( int16_t )__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder)+OverflowCount*65535;4printf("输入捕获值:%d \n",CaptureNumber);5//4 : ...
voidMotor_Init(void){HAL_TIM_Encoder_Start(&ENCODER_TIM, TIM_CHANNEL_ALL);//开启编码器定时器__HAL_TIM_ENABLE_IT(&ENCODER_TIM,TIM_IT_UPDATE);//开启编码器定时器更新中断,防溢出处理HAL_TIM_Base_Start_IT(&GAP_TIM);//开启100ms定...
sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;if(HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim4, &sMasterConfig) != HAL_OK) { Error_Handler(); }/* USER CODE BEGIN TIM4_Init 2 */HAL_TIM_Encoder_Start(&htim4, TIM_CHANNEL_ALL);//启动编码器接口/* USER CODE END TIM4_Init ...
在STM32F407芯片上,可以使用两种编码器技术:TIMx和QEI(Quadrature Encoder Interface)。下面将分别介绍如何使用HAL库实现两种技术的编码器计数,并解释如何判断计数方向。 使用TIMx 步骤1:初始化定时器 首先需要初始化对应的定时器,设置计数模式、预分频系数等参数。例如,在使用TIM1作为编码器时,可以这样初始化: ...
CaptureNumberB=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); 脉冲计算: 我的电机编码器是AB相位差90度,栅格数是96,无减速器,码盘转一圈,A相和B相分别输出96个矩形脉冲,总共输出192个脉冲。 如果使用 Encoder Mode TI1 或者Encoder Mode TI2,码盘转一圈得到的计数值为192。 如果使用Encoder Mode TI1 andTI2 那么得到...
配置GPIO口为编码器输入模式。 配置TIMx为编码器模式,并使能捕获计数值。 在TIMx中断处理函数中读取计数器值,并根据计数方向进行累加或减少操作。 示例代码如下: #include"stm32f4xx_hal.h" TIM_HandleTypeDef htim2; TIM_HandleTypeDef htim3; uint32_tenc1_cnt=0; ...
基本定时器TIM6 和TIM7 是一个16 位的只能向上计数的定时器，只能定时，没有外部IO。通用定时器TIM2...
CaptureNumberB=__HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim4); 脉冲计算: 我的电机编码器是AB相位差90度,栅格数是96,无减速器,码盘转一圈,A相和B相分别输出96个矩形脉冲,总共输出192个脉冲。 如果使用 Encoder Mode TI1 或者Encoder Mode TI2,码盘转一圈得到的计数值为192。