参考链接:将从solidworks导出的urdf文件导入gazebo的教程_accumulation-CSDN博客_urdf导入gazebo urdf/Tutorials - ROS Wiki Solidworks导出URDF模型:SW2URDF插件 【从零开始的ROS四轴机械臂控制】(一)- 实际模型制作、Solidworks文件转urdf与rviz仿真 【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学...
必须以有效的XML 格式导出CAD模型-在导入之前符合 Simscape 多体XML 架构。XML文件称为多体描述文件。 使用 使用solidworks插件获取urdf包 ;your path> gazebo.launch 由于gazebo是一个物理仿真环境,所以现在可以看到在solidworks下建模的机械臂像个咸鱼一样躺在地上了 ps.gazebo占用内存过大,如果...(仅供参考,只是...
检查URDF文件时，对于串联机械臂，通常使用revolute关节，并且需要添加相应的limit。确保关节名称以英文字母开头。常见问题与解决方法包括关节的base_link具有惯性参数但KDL不支持的情况，建议添加额外的dummy link以解决。在遇到URDF导入问题时，可以参考相关教程和资源，如将solidworks导出的urdf文件导入gazebo的教...
首先,我们需要使用SolidWorks将机械臂模型导出为URDF格式。在SolidWorks中,选择“文件”>“导出”>“从装配体”,然后选择“通用数据交换格式(.xt)”。接下来,我们将使用MATLAB的Simscape工具箱进行仿真。首先,确保已经安装了Simscape工具箱。如果没有安装,可以从MATLAB官方网站下载并安装。