echo 500000 > /sys/class/net/can0/can_bittiming/bitrate 2、ifconfig can0 up ip link set can0 up type can ip -details link show can0 3、cansend can0 123#11223344556677 ./cansend can0 -e 0x11 0x22 0x33 0x44 0x55 0x66 0x77 0x88 发送默认ID为0x1的can标准帧,数据为0x11 22 33 ...
CAN是控制器区域网络(Controller Area Network, CAN)的简称，是国际上应用最广泛的现场总线之一。在北美...
ROS节点参数:~can_device(string, default: can0),SocketCAN 设备的名称,默认情况下这些设备被命名为can0及以上。 如果需要修改话题名称或can id可以在launch中remap话题名称或设置param参数,如下 <launch><nodepkg="socketcan_bridge"type="socketcan_bridge_node"name="socketcan_bridge_node"output="screen"><r...
图2：芯片内部接收ID、DLC正常，data全是0，这块只打印出来了第一个data[0],其它7个数据也全是0./...
使用CAN通信协议簇,需要在创建socket时将PF_CAN作为第一个参数;同时选定原始套接字协议(SOCK_RAW)。 绑定can设备 这里是将创建好的套接字与can设备进行绑定。 设置回环及过滤规则 将本地回环打开,所有的发送帧都会被回环到与CAN总线接口对应的套接字。filter为接收设备过滤的帧ID。
然后,使用cansend发送消息到指定的 CAN 接口和 ID: cansendcan0123#000000000000 使用cancat将多个消息发送到指定的 CAN 接口和 ID: cancatcan0123#000000000000456#000000000001789#000000000002 使用candump实时查看 CAN 接口上的消息: candumpcan0 测试和调试: 使用 Wireshark 或其他网络抓包工具捕获和分析 CAN 流量...
发送时需要确保报文格式正确,包括ID的位数和格式、数据长度等。 驱动支持问题:socketCAN是Linux内核提供的CAN网络协议栈,需要确保系统内核已经加载了相应的CAN驱动,并且驱动支持EFF29bit ID报文的发送。 权限问题:在Linux系统中,使用socketCAN发送CAN报文需要具有相应的权限。确保当前用户或进程具有足够的权限来发...
*复杂的操作。使用Socket CAN,只需要向socket(2)函数传递协议参数并使用bind(2)选择CAN接口和CAN ID,基于字符设备实现这样的功能却要使用ioctl(2)来完成所有的操作。 *无法代码复用。字符设备无法使用Linux的网络队列代码,所以必须为CAN 网络重写这部分功能。
sock_update_classid(sock->sk); si->sock= sock; si->scm= NULL; si->msg= msg; si->size= size; returnsock->ops->sendmsg(iocb, sock,msg, size); } 在/net/can/raw.c源文件中,将raw_sendmsg函数地址赋给sendmsg函数指针,即在函数__sock_sendmsg_nosec()中return sock->ops->sendmsg(iocb,...
printf("ID=0x%X DLC=%d Data: ", frame.can_id, frame.can_dlc); for (uint8_t i = 0; i < frame.can_dlc; ++i) { printf("0x%02X ", frame.data[i]); } printf("\n"); } int main() { int nbytes; struct sockaddr_can socketCan0Addr; ...