其中,xi是智能体i的位置,Mi是质量或者惯性矩阵,fi为扰动,ui是输入。 令J是一个势函数,势函数由系统设计者选择,对所需的群体行为进行编码。 考虑如下形式的势函数: 其中Jij是智能体i和j之间的势能,满足三个条件: 设计控制输入ui为: 其中, ui0 是时变函数,sgn是符号函数。 如果ui0(x) 设计得合适,在算法...
收录于文集 滑模控制Sliding mode control · 6篇Outlet: 滑模控制最适合处理怎样的系统? 非线性系统中的匹配项和非匹配项! 滑模面的分布矩阵C设计的重要性! 等效控制Equivalent control! 滑模反馈系统的结构图 符号函数sgn(*) Reference: Sling mode theory 1 from TW professor....
滑动模式控制sliding mode control.pdf,滑動模式控制 Sliding mode control T. C. Kuo 可變結構控制 Variable structure control 可變結構控制是先使受控系統產生兩個以 上的子系統,再利用一些刻意加入的切換 條件來達成控制目標的一種技術。 起源:1950 蘇聯
滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制,本质上是一类特殊的非线性控制,且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定,而是可以在动态过程中,根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化,迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。
想想之前最开始听到滑模控制,感觉怪怪的,可能是联想到了滑膜,比如膝盖的滑膜炎。。。 DR_CAN:bilibili.com/video/BV1K 滑模控制 sliding mode control 上一讲,up讲了参数a是未知的,但是a是一个常值的情况,我们如何去自适应a。 这一讲,条件更苛刻了,当a不再是常数,是变化的,不过是有界的的情况,如何去设计...
This edited monograph provides a comprehensive and in-depth analysis of sliding mode control, focusing on event-triggered implementation. The technique allows to prefix the steady-state bounds of the system, and this is independent of any boundary disturbances. The idea of event-triggered SMC is de...
Outlet:滑模控制的设计步骤!SMC设计需要满足的两个条件!抵达滑模面上是任意一点状态的速度都不为0滑模动态在状态空间中的运动轨迹Reference:Sliding mode theory 1 from TW professor.
Generate the plots to visualize the system response, phase plane, control input, and sliding surface over time. plotResponse(T,U,Y,S,"System Response with Disturbances") Reduce Chattering Using Quasi-Sliding Mode Control A common issue in SMC is chattering, which is the high-frequency switching...
滑動模式控制SlidingmodecontrolT.C.Kuo2可變結構控制Variablestructurecontrol可變結構控制是先使受控系統產生兩個以上的子系統,再利用一些刻意加..
In the formation of any control problem there will be discrepancies between the actual plant and the mathematical model for controller design. Sliding mode control theory seeks to produce controllers to over some such mismatches. This text provides the reader with a grounding in sliding mode control...