用YOLO来处理动态场景的思路很简单:检测到那些会动的目标(如人、车),并把相关区域内的点移除,不让这些点进入SLAM中。因此这些文章的不同之处就在于两个方面:如何检测目标,如何选取移除的区域。Visual SLAM in Human Populated Environments: Exploring the Trade-off between Accuracy and Speed of YOLO and Mask ...
为了提高性能,可以对YOLO另外开一个线程,这块涉及到了ORB-SLAM2的多线程系统设计,简单说一下: 多线程入口,仿照其他线程设计即可。看代码 #ifdef USE_YOLO_DETECTORstd::cout<<"[INFO] USE_YOLO_DETECTOR."<<std::endl;mpDetector=newYOLOv5Detector(mpFrameDrawer);mptDetector=newthread(&ORB_SLAM2::YOLOv5Det...
YOLO-SLAM composes the object detection approach and the geometric constraint method in a tightly coupled manner, which is able to effectively reduce the impact of dynamic objects. Experiments are conducted on the challenging dynamic sequences of TUM dataset and Bonn dataset to evaluate the ...
全新升级的Prometheus 230科研无人机(简称P230)是一款专为科研工作者及开发者设计的小型(250mm轴距)无人机实验平台。机载计算机升级为算力100TOPS的Allspark2-Orin NX,结合Prometheus自主无人机开源项目和Prometheus专业版地面站等软件,可实现室内(拒止)环境下视觉定位、视觉避障、YOLO点击跟踪等功能。 功能介绍 <<< ...
Dynamic-VINS使用YOLOv3进行运动物体检测,然后使用深度阈值和IMU进行运动一致性检查。注意这里深度阈值的作用与普通的运动一致性检查不太一样,主要是考虑到动态对象的bounding box内还包含很多静态背景点,如果直接滤除则有点浪费,因此希望将这部分静态背景点保留。具体流程是: ...
我们使用最先进的物体检测网络YOLO 来获取视频帧中的物体检测结果,每个检测结果包括一个轴对齐的边界框、一个类别和一个检测分数。为了提高稳健性,我们只考虑分数大于0.5的检测结果,并丢弃其他结果。建立物体检测随时间的关联是我们系统的关键部分,给定当前帧中的一组检测结果,目标是将每个检测结果与现有的物体轨迹匹配...
内容提示: 本文档只有 word 版,所有 PDF 版本都为盗版,侵权必究动态场景下基于 5 YOLOv5 的的 M SLAM 算法目录一、内容概述...21. 背景介绍...22. 研究目的和意义...3二、YOLOv5 算法概述...41. YOLOv5 发展历程...
动态场景下基于实例分割的SLAM(总结与反思)简单的聊聊之前做的动态场景下的语义SLAM问题吧。 先介绍下我毕设的总体思路:双目,室外,框架选用ORB-SLAM2,并加入MaskRCNN语义分割...,目前尚未找到这类数据集权重,而自己从头开始训练代价太大(8gpu跑两天) 或者另外一种思路是改用yolo算法之类的纯检测,关于这个问题我去...
YOLO-SLAM composes the object detection approach and the geometric constraint method in a tightly coupled manner, which is able to effectively reduce the impact of dynamic objects. Experiments are conducted on the challenging dynamic sequences of TUM dataset and Bonn dataset to evaluate the ...
TensorRT推理yolov8:https://github.com/triple-Mu/YOLOv8-TensorRT (用的jetson detect 的demo,因为我的显卡不支持normal中的某些函数)YOLO+ORBSLAM3:https://github.com/YWL0720/YOLO_ORB_SLAM3, 视频播放量 5498、弹幕量 1、点赞数 76、投硬币枚数 57、收藏人数 256、