特别地,它包括估计的校准参数、相机姿态、3D表面重建、纹理网格、对象级别的详细语义分割以及对齐的CAD模型。 开发过程包括创建一个用户友好的捕获管道,使用定制的RGB-D捕获设置,将结构传感器连接到iPad等手持设备上。随后的离线处理阶段导致了全面的3D场景重建,包括可用的6-DoF相机姿势和语义标签。请注意,ScanNet中的相...
到目前为止,已校准了固有参数,镜头畸变和外部参数。 该算法已在Matlab,OpenCV和ROS中实现,被证明是高度准确和可靠的,从而大大降低了3D视觉研究的范围。机器人技术领域的另一个众所周知的校准框架是Kalibr toolbox [54]、[55]、[56]。 Kalibr与Zhang的方法具有相同的理论,另外还支持AprilTag [57]作为视觉模式,从而...
数据直接插入map：作者这里直接在map的emplace中直接进行传入参数，节省了先构造key和value再复制插入的时间...
在imu_utils文件夹下,新建launch文件 其中max_time_min参数有必要说一下,这个参数不要设置太长,尤其是超过实际采集时间,可能导致一直出不来结果。 2. 开始标定 roslaunch imu_utils android.launch rosbag play imu.bag 大概几分钟标定完后,会在/imu_utils/data文件夹下,生成p30_imu_param.yaml文件: 该文件包...
controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver%sudo apt-getinstall libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa...
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% sudo apt-get install ros-jade-controller-manager ros-jade-ros-control ros-jade-ros-controllers ros-jade-gazebo-ros-control ros-jade-sicktoolbox ros-jade-sicktoolbox-wrapper ros-jade-joystick-drivers ros-jade-novatel-span-driver % sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qt5-defaul...
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