早期的视觉SLAM方法是基于滤波方法实现的。随后，利用BA优化的SLAM系统出现了。DSO在估计稠密或半稠密几何...
尽管如此,当机器人接近其初始位置时,OpenVSLAM展示了检测回环的能力,并成功地在地图中重新定位。该研究还扩展到制图功能,其中RTAB-Map提供了多样化的制图输出,包括密集地图、OctoMap和占用栅格地图。相比之下,ORB - SLAM3和OpenVSLAM都只提供了稀疏的地图。 以上内容来自小六的机器人SLAM学习圈(6年积累,全国最大的机器...
本文将介绍一种基于单目半稠密建图的视觉SLAM算法的实现。 一、算法简介 本算法主要由以下步骤构成:图像预处理、特征提取、特征匹配、姿态估计、三角化、位姿优化、半稠密建图。 1.图像预处理 图像预处理是将原始图像调整至合适的分辨率并去除畸变的过程。在本算法中,采用的是OpenCV库中的cv::undistort()函数对图像...
在本文中,我们提出了一种扩展最近发布的基于surfel的建图方法,通过集成语义信息来利用3D激光距离扫描来促进建图过程。语义信息通过完全卷积神经网络有效地提取,并在激光范围数据的球形投影上呈现。这个计算的语义分割结果导致整个扫描的逐点标签,允许我们建立带有标记的surfels的语义丰富的地图。这个语义图使我们能够可靠地...
在这张图离,e)就是车间真实环境,a)是作者所提出的方法建的图,c)中白色部分是a)那张图里的空栅格,即被占据概率特别低的栅格,d)是a)的低分辨率显示效果。 我们需要重点分析的是a)和b)的对比,这里b)是只加了改进NDT,而未加栅格判断的方法,我们上面提到,栅格就是为了移除动态物体,所以b)图中多出了红色部...
图4 初始化后的局部地图 第二步 :获取一定高度范围内的三维点 对于移动机器人而言,只有一定高度范围内的障碍才对其构成威胁,所以在建图时,我们只考虑这个范围内的三维点。 第三步:投影形成二维离散障碍图 获取离散的障碍栅格图是为了方便下一步的扫描,分为两个小步骤: ...
3. 整体的梯度SLAM 表1 函数在指数函数,Sin函数和Sinc函数上的效果 表2 此方法在ICP视觉里程计,ICP-SLAM建图,点融合(PointFUsion),KinectFusion等应用上的测试结果。结果显示在ICP视觉里程计和ICP-SLAM建图上的表现良好,绝对轨迹误差和相对位姿误差都呈现了一个较低的水平。
可以看看德国波恩大学陈博士的几个工作，OverLapNet，SuMa，SuMa++等，都是很绝的关于激光语义slam的工作...
该基于SLAM的三维稠密面元建图方法,包括步骤:对新进的图像帧数据和位姿数据进行预处理,以得到同步的图像帧位姿信息和对应的图像信息,其中该图像信息包括对齐的灰度图像和深度图像;在同一线程内结合该图像帧位姿信息对该图像信息进行超像素分割、面元提取和融合处理,以获得更新后的面元地图;以及对该更新后的面元地图...
因此,这篇文章提出了一个集成GICP和3DGS的稠密SLAM框架,通过共享显式表示来互补彼此。与传统方法不同,该方法通过利用G-ICP进行跟踪来积极利用三维信息。所提出的方法是一种耦合方法,在跟踪和建图过程中共享单个地图,同时保持与分离方法相似的快速跟踪速度。利用基于G-ICP的跟踪过程中计算的每个点的协方差作为3DGS建...