早期的视觉SLAM方法是基于滤波方法实现的。随后，利用BA优化的SLAM系统出现了。DSO在估计稠密或半稠密几何...
利用优化过后的相机位姿,对重建的区域进行半稠密建图,得到场景的较为精确的三维模型。 三、实验结果 对以上算法进行实验,使用KITTI数据集测试。实验结果表明,该算法可以较为准确的进行视觉SLAM定位和地图构建,并得到相对精度较高的3D模型。 四、总结与展望 本文介绍了一种基于单目半稠密建图的视觉SLAM算法的实现方法。
每一次扫描,都把光心和第一次遇到障碍之间的栅格画成白色,代表可通行区域,另外,遇到障碍就开始下一步的扫描,这样第一次遇到的障碍身后的区域都是灰色。 图8 和图9是从左至右扫描时的两个时刻。 注:我用的扫描是方法是 图7 扫描方法 图8 扫描过程图1 图9扫描过程图2 图10 是扫描形成的障碍占据栅格地图。
在这张图离,e)就是车间真实环境,a)是作者所提出的方法建的图,c)中白色部分是a)那张图里的空栅格,即被占据概率特别低的栅格,d)是a)的低分辨率显示效果。 我们需要重点分析的是a)和b)的对比,这里b)是只加了改进NDT,而未加栅格判断的方法,我们上面提到,栅格就是为了移除动态物体,所以b)图中多出了红色部...
我们知道NDT和占用栅格地图是两种不同类型的点云表示方法,之前很多SLAM系统都是分别基于二者进行构建的。它们各自有各自的优点,NDT对于匹配来讲,精度高而且稳定,在同样分辨率下(同样分辨率是指NDT的grid的边长和栅格地图cell的边长),效果要好于占用栅格方法。而栅格在更新过程中,又可以根据占用概率,移除动态物体,因为动...
这个计算的语义分割结果导致整个扫描的逐点标签,允许我们建立带有标记的surfels的语义丰富的地图。这个语义图使我们能够可靠地过滤移动物体,同时通过语义约束改善投影扫描匹配。我们在具有挑战性的KITTI数据集公路序列上的实验评估显示,与纯几何的现有技术方法相比,我们的语义SLAM方法具有优势。
3. 整体的梯度SLAM 表1 函数在指数函数,Sin函数和Sinc函数上的效果 表2 此方法在ICP视觉里程计,ICP-SLAM建图,点融合(PointFUsion),KinectFusion等应用上的测试结果。结果显示在ICP视觉里程计和ICP-SLAM建图上的表现良好,绝对轨迹误差和相对位姿误差都呈现了一个较低的水平。
可以看看德国波恩大学陈博士的几个工作，OverLapNet，SuMa，SuMa++等，都是很绝的关于激光语义slam的工作...
一种基于SLAM的三维稠密面元建图方法及其系统和电子设备。该基于SLAM的三维稠密面元建图方法,包括步骤:对新进的图像帧数据和位姿数据进行预处理,以得到同步的图像帧位姿信息和对应的图像信息,其中该图像信息包括对齐的灰度图像和深度图像;在同一线程内结合该图像帧位姿信息对该图像信息进行超像素分割、面元提取和融合处...
摘要:SLAM是指同时定位和地图构建技术(SimultaneousLocalizationandMapping),是一种基于传感器、计算机视觉以及激光雷达等技术实现的定位与地图构建解决方案。SLAM技术可以被用于许多项目,包括机器人自主探险、智能制造、安全监控、自主驾驶等诸多领域。 标题:SLAM技术详解:一种新兴但有前途的定位与地图构建方法 ...