本文将介绍一种基于单目半稠密建图的视觉SLAM算法的实现。 一、算法简介 本算法主要由以下步骤构成:图像预处理、特征提取、特征匹配、姿态估计、三角化、位姿优化、半稠密建图。 1.图像预处理 图像预处理是将原始图像调整至合适的分辨率并去除畸变的过程。在本算法中,采用的是OpenCV库中的cv::undistort()函数对图像...
1.一种全景视觉 SLAM 建图方法,其特征在于,包括以下步骤: 步骤 S1:全景摄像机标定,将全景图和空间转化为理想球面成像模型; 步骤 S2:通过 cube 表达将全景平面画面投影成六面体平面图像,将六面体平面图像 转化为理想球面成像模型,进行特征点匹配; 步骤 S3:通过 3D-2D 图像姿态估计实现运动姿态估计,对全景图像序列进...
(54)发明名称UWB和视觉SLAM融合算法的定位建图方法及系统(57)摘要本发明公开了UWB和视觉SLAM融合算法的定位建图方法及系统,该方法包括:实时获取UWB定位标签和UWB定位锚点传输的UWB信号,得到移动车辆在UWB坐标系下的坐标,同步获取相机采集的图像,建立相机坐标系;对图像进行处理,根据帧间特征点匹配,计算帧间运动,提取...
本文在给定相机轨迹的情况下 , 提岀一种视觉 SLAM 单目半稠密建图方法 , 利用极线搜索和块匹配技术 , 加入图像变换和 逆深度高斯深度滤波器处理 , 以期避免单目稠密建图严重依赖纹理 、 计算量大的缺点 , 提高单目半稠密建图的准确性和鲁 棒性 。 经测试显示 , 改进的单目半稠密建图方法在检测梯度变化明显...
摘要 本发明公开了一种全景视觉SLAM建图方法,目的是提高视觉SLAM建图的精度和效率,涉及全景视觉图像技术领域,包括以下步骤全景摄像机标定,将全景图和空间转化为理想球面成像模型;通过cube表达将全景平面画面投影成六面体平面图像,将六面体平面图像转化为理想球面成像模型,进行特征点匹配;通过运动姿态估计,对全景图像序列进行...
本发明公开了一种全景视觉SLAM建图方法,目的是提高视觉SLAM建图的精度和效率,涉及全景视觉图像技术领域,包括以下步骤:全景摄像机标定,将全景图和空间转化为理想球面成像模型;通过cube表达将全景平面画面投影成六面体平面图像,将六面体平面图像转化为理想球面成像模型,进行特征点匹配;通过运动姿态估计,对全景图像序列进行姿态...
本发明涉及计算机视觉领域,公开了一种基于视觉SLAM与深度学习的无人机实时稠密建图方法,包括以下步骤:S1、标定相机参数,校正相机畸变;S2、获取图像帧和GPS信息;S3、对获取的所述图像帧用视觉里程计跟踪;S4、对跟踪结果进行滑窗优化;S5、对滑窗优化结果通过SCCVA‑
视觉SLAM的增量建图方法、装置、机器人及可读存储介质专利信息由爱企查专利频道提供,视觉SLAM的增量建图方法、装置、机器人及可读存储介质说明:本申请涉及一种视觉SLAM的增量建图方法、装置、机器人及可读存储介质,其中,所述方法包括:基于...专利查询请上爱企查
点击“计算机视觉life”,选择“星标” 机器人AI干货第一时间送达 在视觉SLAM中,长期视觉定位是非常关键且有挑战性的工作。主要涉及到光照变化和动态物体的问题。因此,深度学习如何解决室内动态物体和提高地图的光照、视角不变性则是目前更为可行的研究内容。
本申请涉及一种视觉SLAM的增量建图方法,装置,机器人及可读存储介质,其中,所述方法包括:基于传感器数据获取视觉特征和里程计数据;获取第一地图,并基于所述第一地图,所述视觉特征和所述里程计数据对第二地图进行初始化;利用当前帧在所述第一地图和初始化后的第二地图中分别进行协同定位,得到第一定位信息和第二定位信...