作者给出了一张图,是在一个工厂车间建的图,同时给出多种方法的对比 在这张图离,e)就是车间真实环境,a)是作者所提出的方法建的图,c)中白色部分是a)那张图里的空栅格,即被占据概率特别低的栅格,d)是a)的低分辨率显示效果。 我们需要重点分析的是a)和b)的对比,这里b)是只加了改进NDT,而未加栅格判断的...
作者给出了一张图,是在一个工厂车间建的图,同时给出多种方法的对比 在这张图离,e)就是车间真实环境,a)是作者所提出的方法建的图,c)中白色部分是a)那张图里的空栅格,即被占据概率特别低的栅格,d)是a)的低分辨率显示效果。 我们需要重点分析的是a)和b)的对比,这里b)是只加了改进NDT,而未加栅格判断的...
(54)发明名称 激光SLAM建图方法、装置及电子设备、计算 机可读存储介质 (57)摘要 本申请公开了一种激光SLAM建图方法、装置 及电子设备、计算机可读存储介质,该方法包括: 获取车端在预设定位区域采集的建图数据,预设 定位区域为无可用卫星定位信号的区域,建图数 据包括高精惯导数据和激光点云数据;对高精惯 导...
地实现多AGV小车的协调控制。 ■激光雷达在AGV小车中的使用 SLAM中可以进行环境信息感知的主要传感器有激光雷达、摄像头等。其中,基于激光雷达的AGV小车自主定位与建图的方法,由于其测量精度高 何必太在意 2018-11-09 15:59:01 当“思岚”激光雷达邂逅盲人拐杖 的具体姿势视觉传感器:结合激光雷达,做SLAM建图图源:...
1.一种基于识别ArUco码联合激光SLAM的建图和重定位方法,其特征在于,所述方法具 体包括以下步骤: 步骤一、基于图优化的激光SLAM获取机器人位姿以及机器人位姿所对应的激光数据; 且在每次获取机器人位姿时,均利用相机传感器同步获取机器人视野范围内的图像,
5.根据权利要求1所述的激光SLAM自适应分辨率栅格地图构建方法,其特征在于,步骤六中更新地图的具体实现过程:移动机器人使用SLAM技术进行建图;更新地图时,将点云范围内的区域分为若干长宽均为R的栅格,初始栅格的状态均为未知,用-1表示;然后根据点云信息更新每个栅格的状态;如果栅格范围内不包括点云,则此栅格的状态更...
一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法说明:本发明具体为一种用于温室巡检机器人的激光SLAM建图方法,解决了现有SLAM建图方法建图精度较差、计...专利查询请上爱企查
本发明提供了一种基于激光SLAM建图的装置,包括机器人、电机驱动机构、里程传感器、角度传感器、激光雷达以及控制器,电机驱动机构用于驱动机器人移动,里程传感器用于计算机器人的位移量,角度传感器用于计算机器人的偏航角,激光雷达用于按照预设频率探测机器人的周围环境以获取机器人的周围环境中物体的特征点信息,控制器用于...
摘要：本发明公开了一种利用激光SLAM在长走廊建图的方法、装置、系统、存储介质，利用激光SLAM技术在长走廊环境建图的方法包括以下步骤：步骤S1，获取激光雷达的点云数据；步骤S2，从所述点云数据中提取出线段，根据提取出的线段判断是否为长走廊环境，若判断为长走廊环境则执行步骤S3，若否则重复执行步骤S1‑S2；...
该方法包括:在LOAM框架下订阅三维点云数据进行同步定位与建图,获得三维激光SLAM点云地图;对三维激光SLAM点云地图进行地面分割、二维平面投影,得到第一二维栅格地图;对环境三维激光SLAM点云地图依次进行闭环检测和后端优化,并将后端优化后的结果投影至二维平面,得到第二二维栅格地图;拟合第一、第二二维栅格地图,构建得到...