因为是正反馈,如果Kd过大,会造成电机一致转下去。 floatKd =0.04;voidloop(){motor.loopFOC();floattau = -Kd * sensor.getVelocity();motor.move(tau);} 效果如下: 四、档位手感 还有一种旋钮是具有档位的,一圈会成好几个小段,每旋转过...
在这样的情况下测量电流的大小 SimpleFOC直接使用的是在线测量,而且还是双向测量 原理图 INA240的原理框图 大多数低端无刷电机驱动器没有电流测量功能,SimpleFOC提供了一种通过设置电机电压而不是电流来控制电机扭矩的方法。这使无刷直流电机有效地成为直流电机。 也叫直列式测量 电机的驱动电路可生成脉宽调制 (PWM) 信...
DC current mode 是voltage control mode的更进一步,它比voltage control mode更精确,但需要电流传感和更强大的mcu。 FOC current mode 是真正的电机力矩控制方法,不同于前两者的“近似”,因此也需要电流传感器,也比DC current mode对MCU的处理能力有更高的要求。 电压模式直接给目标电压,电流模式就是给的电流,其实...
SimpleFOC是一个开源的电机控制库,专注于实现无刷直流电机和步进电机的场定向控制(FOC)算法。FOC算法以其无与伦比的平滑运算和高转矩、速度和位置控制能力而闻名。SimpleFOC不仅为初学者提供了一种简单、方便用户的方法来学习电机控制,还为高级用户提供了深入研究FOC算法并优化其特定应用/硬件代码的平台。 二、SimpleFO...
Simple FOC的基本概念包括: 1. 电机模型 Simple FOC使用基于d-q坐标系的永磁同步电机模型,该模型可以描述电机在不同转速下产生的反电动势和转矩。这个模型是控制算法设计中非常重要的一部分。 2. 控制方式 Simple FOC提供了三种不同的控制方式:FOC、SVPWM和直接转矩控制。FOC是最常用的一种控制方式,它可以通过调节...
Simple FOC的基本原理是将电机控制系统分为两个独立的环路:速度环和电流环。在速度环中,通过测量电机转子的位置和速度来控制电机转速。而在电流环中,根据速度环的输出来控制电机的电流。这种分离的控制策略能够提高系统的稳定性和鲁棒性。 在Simple FOC中,控制器的核心是磁场定向控制(Field-Oriented Control)。磁场定...
SimpleFOC 是一个开源的电机控制框架,专为实时、高性能的无传感器磁场定向控制(Field Oriented Control, FOC)而设计。它通过以下步骤来驱动电机: 电流检测 📊 SimpleFOC 使用电机控制器中的电流传感器来测量电机绕组中的电流。这些电流信号被转换为数字信号,并通过ADC(模数转换器)输入到微控制器中。
一、SimpleFOC简介 SimpleFOC是一种开源的无刷直流电机(BLDC)控制库,它提供了对电机控制的简单接口,使得开发者能够更容易地实现电机的控制。SimpleFOC支持多种电机和驱动器类型,包括基于STM32的电机控制器。SimpleFOC库可以帮助你实现双路电机控制,通过提供易于使用的API来控制每个电机的速度、方向和其他参数。 二、Simp...
SimpleFOC v2.2.2 和 Arduino-1.8.19+STM32开发环境+ESP32开发环境: 链接: https://pan.baidu.com/s/1xT8sMJKPw3QdRs03gPPpUg 提取码: dayk ESP32的开发环境搭建网上有很多种,为保持文章的完整性,简单说明。 2.1、安装Arduino IDE Arduino IDE下载地址:https://www.arduino.cc/en/software ...
FOC又称矢量控制,是通过控制变频器输出电压的幅值和频率控制三相直流无刷电机的一种变频驱动控制方法。FOC的实质是运用坐标变换将三相静止坐标系下的电机相电流转换到相对于转子磁极轴线静止的旋转坐标系上,通过控制旋转坐标系下的矢量大小和方向达到控制电机目的。由于定子上的电压量、电流量、电动势等都是交流量,并都...