std::pair<double,int>SCManager::distanceBtnScanContext(MatrixXd&_sc1,MatrixXd&_sc2){// 1. fast align using variant key (not in original IROS18)MatrixXdvkey_sc1=makeSectorkeyFromScancontext(_sc1);MatrixXdvkey_sc2=makeSectorkeyFromScancontext(_sc2);intargmin_vkey_shift=fastAlignUsingVkey(...
Scan Context这个算法其实一开始是由Shape Context [2] 所启发的,而Shape Context是把点云的 local Keypoint 附近的点云形状 encode 进一个图像中。 Scan Context的不同在于,它不仅仅是count the number of points,而是采用了 maximum height of points in each bin(简单来说,就是取每一个bin中的所有point的z...
作为激光雷达的回环而言,最经典的仍然是Scan Context,但是Scan Context仍然会存在有一些缺陷,一是它只利用了最大的高度,丢失了很多点云信息,二是Scan-Context不具有旋转不变性,需要进行暴力匹配,三是Scan-Context缺少特征提取步骤。所以文章《LiDAR Iris for Loop-Closure Detection》...
使用scan context基于先验地图进行重定位,稳如老狗, 视频播放量 1090、弹幕量 0、点赞数 33、投硬币枚数 10、收藏人数 54、转发人数 3, 视频作者 bili24bimmer, 作者简介 Slam算法从业者,相关视频:localization in prior map,城市道路,5.7Km构图测试,CT-LIO: Continuo
一、计算两个ScanContext的距离(相似度)的函数 二、 计算2个ScanText的相似度(距离) 2.1 进行旋转式匹配,下面使用了MatrixXd对减法operator-()进行重写 2.2 两个ScanContext之间的距离计算 三、用kd-tree(nanoflann方法)找候选ScanContext 3.1 nanoflann 初步使用指南 3.2 nanoflann应用到ScanContext 四、 使用ScanCont...
scan context程序解读 程序解读(program understanding)是指对已有程序进行全面深入的分析和理解,以便更好地维护、改进或重用该程序。程序解读是软件工程中非常重要的一个环节,它可以帮助开发者更好地理解程序在逻辑、结构和功能上的特点,以及了解程序在运行时的行为和性能特点,从而更好地进行程序的维护和改进。同时,在...
typedef struct _CLS_SCAN_CONTEXT { CLFS_NODE_ID cidNode; HANDLE hLog; ULONG cIndex; ULONG cContainers; ULONG cContainersReturned; CLFS_SCAN_MODE eScanMode; PCLS_CONTAINER_INFORMATION pinfoContainer; } CLS_SCAN_CONTEXT, *PCLS_SCAN_CONTEXT, PPCLS_SCAN_CONTEXT; 成员...
CLFS_SCAN_CONTEXT結構會保存內容資訊,以支援在 Common Log File System (CLFS) 記錄檔中掃描容器。 用戶端會呼叫 ClfsCreateScanContext 來配置此結構。 然後,用戶端會重複將 結構傳遞至 ClfsScanLogContainers。 語法 C++ 複製 typedef struct _CLS_SCAN_CONTEXT { CLFS_NODE_ID cidNode; PLOG_FILE_OBJECT pl...
一、构建Scan Context NrNr:ring分成多少份 NsNs: sectors分成多少份 // 制作ScancontextMatrixXdSCManager::makeScancontext( pcl::PointCloud<SCPointType> & _scan_down ){ TicToc t_making_desc;intnum_pts_scan_down = _scan_down.points.size();// main// 初始化desc=ScancontextconstintNO_POINT =...
iceberg源码-ScanContext 一、概述 主要针对flink一次读取的上下文,通过ScanContext来指定本次flink scan读取的涉及参数或选项配置。 二、实现 关键属性// 当前snapshotprivatestaticfinalConfigOption<Long>SNAPSHOT_ID=ConfigOptions.key("snapshot-id").longType().defaultValue(null);// 是否忽略大小写privatestatic...