std::vector<float> polarcontext_invkey_vec = eig2stdvec( ringkey );//只做一步的数据格式转换,其余不变;换成数组,作为scancontext的key,就是在历史帧里面通过找相同的key来得到候选匹配,然后计算scan context的距离 void SCManager::saveScancontextAndKeys( Eigen::MatrixXd _scd ) { Eigen::MatrixXd ...
在计算平移量之前,我们首先需要理解ScanContext的原理。ScanContext是一种基于环形描述符的方法,它通过提取图像中的环形特征来计算平移量。环形特征是指图像中的环形结构,例如圆环、螺旋等。这些环形结构具有一定的不变性,可以用来描述图像的局部结构。ScanContext通过提取环形特征的描述符,并将其表示为一个向量,从而实现...
调用ScannerScheduler::submit函数将ScannerContext对象提交到ScannerScheduler中的pending队列中,等待被调度。 调用VScanNode::get_next函数读取数据,该函数会调用ScannerContext::get_block_from_queue函数从队列中取出block,然后将空block通过调用ScannerContext::return_free_block函数放回队列。 调用VScanNode::release_reso...
BeanDefinition parse(Element element, ParserContext parserContext); 1. 其中Element是Dom api 中的元素,ParserContext则是用来注册转换来的bean 工厂(创建scanner —//使用的是readerContext.getRegistry()和boolean 类型的useDefaultFilters ! readerContext是从parserContext获取的!!)。 ParserContext 类注释: * Cont...
接下来解析< context:component-scan>元素流程。注解使用@Target注解指定应用范围，@Retention注解定义保留周期，@Documented注解要求注解生成API文档。而@Component注解，同样支持在任意类型上应用，其作用在于指示Spring扫描器在扫描过程中发现并注册标注了该注解的类。因此，通过@Controller注解的类能够被扫描并...
二、分析及原理窥探 1.项目结构 2.我们在spring-mvc.xml文件中进行如下配置,这种方式会成功扫描到带有@Controller注解的Bean,不会扫描带有@Service/@Repository注解的Bean,是正确的。 <context:component-scan base-package="com.hafiz.www.controller">
HSP中不能通过getContext(this).resourceManager.getStringValue($r('app.string.test_string').id)的方式获取资源会报错,应该如何实现 UIAbility和UIExtensionAbility有什么区别?分别推荐在什么场景使用 UIAbility/Page/Component之间的关系?如何搭配使用 应用需要申请system_basic和system_core等级的权限时,如何配置...
<context:component-scanbase-package="cn.lncsa.*"><context:include-filtertype="annotation"expression="org.springframework.stereotype.Controller"/></context:component-scan> 这样改就好了。虽然方法不同但是原理都是更改扫描的根包。第一种方法是直接明确地指出扫描的地方。第二种方法是扫描 cn.lncsa 里面的...
本篇已经是spring源码第11篇,最近都在讲解:spring解析xml文件,到底获得了什么?获得了什么呢,感兴趣的可以挑选感兴趣的看;目前呢,已经讲到了context命名空间,接下来准备讲解component-scan,但是吧,这个真的是一个重量级的嘉宾,且不说原理,光是用法,就够我们感受感受啥叫主角了。