Scan Context Image论文阅读 Descriptor for Place Recognition within3DPoint Cloud Map Publication: IROS2018 用于激光点云slam的回环检测,和ICP...文章中的ppt是paper reading时做的,一共涉及两篇文章。主要包括机器人基于lidar的定位,回环检测。 Paper1:1-Day Learning,1 ...
(1) 与Shape Context的渊源 Scan Context这个算法其实一开始是由Shape Context [2] 所启发的,而Shape Context是把点云的 local Keypoint 附近的点云形状 encode 进一个图像中。 Scan Context的不同在于,它不仅仅是count the number of points,而是采用了 maximum height of points in each bin(简单来说,就是...
(1) 与Shape Context的渊源 Scan Context这个算法其实一开始是由Shape Context [2] 所启发的,而Shape Context是把点云的 local Keypoint 附近的点云形状 encode 进一个图像中。 Scan Context的不同在于,它不仅仅是count the number of points,而是采用了maximum height of pointsin each bin(简单来说,就是取...
Scan Context这个算法其实一开始是由Shape Context [2] 所启发的,而Shape Context是把点云的 local Keypoint 附近的点云形状 encode 进一个图像中。 Scan Context的不同在于,它不仅仅是count the number of points,而是采用了maximum height of pointsin each bin(简单来说,就是取每一个bin中的所有point的z轴...
Scan Context,从英文字面理解就是“扫描 上下文”。 类比于我们阅读的时候,需要理解上下文,才能明白其意,LidarSLAM在进行回环检测的时候,也需要将“上下文” (之前的数据)进行比较,方才知道我们是不是又走到了之前的同一个地方(回环)。 S...
Scan Context这个算法其实一开始是由Shape Context [2] 所启发的,而Shape Context是把点云的 local Keypoint 附近的点云形状 encode 进一个图像中。 Scan Context的不同在于,它不仅仅是count the number of points,而是采用了maximum height of pointsin each bin(简单来说,就是取每一个bin中的所有point的z轴...
Figure 2. ScanContext示意图 [1] 1 浅读文章Scan Context,从英文字面理解就是“扫描 上下文”。类比于我们阅读的时候,需要理解上下文,才能明白其意,LidarSLAM在进行回环检测的时候,也需要将“上下文” (之前的数据)进行比较,方才知道我们是不是又走到了之前的同一个地方(回环)。Scan Context这篇文章由韩国KAIST...
论文解读《Scan Context: Egocentric Spatial Descriptor for Place Recognition within 3D Point Cloud Map》,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
Scan Context,从英文字面理解就是“扫描 上下文”。 类比于我们阅读的时候,需要理解上下文,才能明白其意,LidarSLAM在进行回环检测的时候,也需要将“上下文” (之前的数据)进行比较,方才知道我们是不是又走到了之前的同一个地方(回环)。 Scan Context这篇文章由韩国KAIST大学的Giseop Kim和Ayoung Kim所写,它的主要...
SCAN-CONTEXT, 上T-RO了……, 牛。 《Scan Context++: Structural Place Recognition Robust to Rotation and Lateral Variations in Urban Environments》(TRO 2021 ) Motivation 出发点是为了完善之前的SCAN-con…