Scan-Context的表示为Ring-Sector矩阵,如图所示:Sector的数量为60,表示0~360°,每个Sector的分辨率为6°;Ring的数量为20,表示距离0~L_{max}; 图中(a)和(b)为同一场景下的两帧数据所形成的Scan-Context,可以看出,两个矩阵图像除去水平方向的位移偏差外,是高度相似的。这就是刚刚提到的“旋转不变性”; 也就是...
Scan Context这个算法其实一开始是由Shape Context [2] 所启发的,而Shape Context是把点云的 local Keypoint 附近的点云形状 encode 进一个图像中。 Scan Context的不同在于,它不仅仅是count the number of points,而是采用了maximum height of pointsin each bin(简单来说,就是取每一个bin中的所有point的z轴...
我们引入了两个子描述子,实现了拓扑位置检索和1-DOF半度量定位,从而弥合了拓扑位置检索和度量定位之间的差距,从环境复杂性和规模方面对所提出的方法进行了全面评估,源代码开源:https://github.com/irapkaist/scancontext.git 可以轻松地集成到现有的激光雷达同步定位和建图(SLAM)中。 主要贡献 虽然我们之前的基于扫描...
作为激光雷达的回环而言,最经典的仍然是Scan Context,但是Scan Context仍然会存在有一些缺陷,一是它只利用了最大的高度,丢失了很多点云信息,二是Scan-Context不具有旋转不变性,需要进行暴力匹配,三是Scan-Context缺少特征提取步骤。所以文章《LiDAR Iris for Loop-Closure Detection》...
Conclusion:Lidar-IRIS和Scan-Context的思路是比较相似的,总体上对Scan-Context进行了改进,一是改进了Scan-Context只利用了点云最大高度的问题,二是解决了Scan-Context对于平移不变性需要使用暴力搜索的问题,论文中的实验性能明显高于Scan-Context,实际效果需要运行后测试。
CLFS_SCAN_INIT 重新初始化掃描內容。 下次 呼叫clfsScanLogContainers 時,它的行為會如同在建立掃描內容之後第一次呼叫它一樣。 如果pcxScan 指向第一次傳遞至此例程的CLFS_SCAN_CONTEXT結構,則必須設定其中一個方向旗標(CLFS_SCAN_FORWARD或CLFS_SCAN_BACKWARD)。 不得設定CLFS_SCAN_INIT旗標。 如果pcxScan 指向...
这个文件中beans根节点下只有一个context:component-scan节点,此节点有两个属性base-package属性告诉spring要扫描的包,use-default-filters=”false”表示不要使用默认的过滤器,此处的默认过滤器,会扫描包含@Service,@Component,@Repository,@Controller注解修饰的类,use-default-filters属性的默认值为true,这就意味着会扫...
在context:component-scan 中,可以使用 <context:exclude-filter> 元素来设置排除规则,这样指定的类或注解就不会被自动扫描和注册为 Spring 容器中的 Bean。 具体的 XML 配置示例 以下是一个具体的 XML 配置示例,展示了如何使用 <context:exclude-filter> 来排除特定的组件: ...
<context:exclude-filter>指定的不扫描 包,<context:exclude-filter>指定的扫描包 SpringMVC先读取配置文件,然后根据context:component-scan中属性base-package去扫描指定包下的class和jar文件,把标示@Controller标注web控制器,@Service标注Servicec层的服务,@Respository标注DAO层的数据访问等注解的都获取,并注册为Bean类放...
What is FAST_LIO_SLAM? Integration of FAST-LIO2(Odometry): A computationally efficient and robust LiDAR-inertial odometry (LIO) package SC-PGO(Loop detection and Pose-graph Optimization):Scan Context-based Loop detection and GTSAM-based Pose-graph optimization ...