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Easy to use: A user just remembers and uses only two API functions;makeAndSaveScancontextAndKeysanddetectLoopClosureID. Fast: tested the loop detector runs at 10-15Hz (for 20 x 60 size, 10 candidates) Example: Real-time LiDAR SLAM ...
int>sc_dist_result=distanceBtnScanContext(curr_desc,polarcontext_candidate);doublecandidate_dist=sc_dist_result.first;intcandidate_align=sc_dist_result.second;if(candidate_dist<min_dist){min
classDetector{public:Detector() =default;//让编译器自动为我们生成函数体voidDistanceDetector(constYAML::Node& node);voidScanContextDetector(constYAML::Node& node);voidaddLatestKeyFrame(constKeyFrame& key_frame,constCloudData::Cloud_Ptr& cloud_data)override;b...
代码:https://github.com/irapkaist/scancontext.git 本文来自点云PCL博主的分享,未经作者允许请勿转载,欢迎各位同学积极分享和交流。 摘要 位置识别是机器人导航中的的关键模块,现有的研究主要集中在视觉位置识别上,即仅仅根据之前访问过的地方的外观来识别它们。在本文中,我们通过基于结构外观(即距离传感器)识别位置来...
代码:github.com/irapkaist/sc 论文:ieeexplore.ieee.org/sta 回环检测(场景识别)=场景描述+搜索,Scan context的作用是作为描述符来描述点云数据,其搜索算法则是保证回环能够快速检测出来的核心算法。 利用3D点云做场景识别的一般思路 相比较之下,3D点云的回环检测相比较于视觉回环检测更加困难,原因主要是3D点云缺乏...
作为激光雷达的回环而言,最经典的仍然是Scan Context,但是Scan Context仍然会存在有一些缺陷,一是它只利用了最大的高度,丢失了很多点云信息,二是Scan-Context不具有旋转不变性,需要进行暴力匹配,三是Scan-Context缺少特征提取步骤。所以文章《LiDAR Iris for Loop-Closure Detection》...
代码已开源:https://github.com/JoestarK/LiDAR-Iris IRIS是一个实验性能比ScanContext更好的开源的激光雷达全局描述子,下图是作者通过自制的VLP-16数据集验证IRIS的回环效果。 IRIS起名来自虹膜。虹膜区域内的每个点通常会通过道格曼橡胶板模型映射为一对极坐标,激光雷达的点云同样也可以被映射为极坐标的表示。
Parameters: scanRulesetName - The scanRulesetName parameter. requestOptions - The options to configure the HTTP request before HTTP client sends it. context - The context to associate with this operation. Returns: the response.getWithResponse public Response getWithResponse(String scanRulesetName,...
Parameters: scanRulesetName - The scanRulesetName parameter. requestOptions - The options to configure the HTTP request before HTTP client sends it. context - The context to associate with this operation. Returns: the response.getWithResponse public Response getWithResponse(String scanRulesetName,...