LOAM作为该系列的鼻祖,在前几年kitti数据集中常年霸占榜首,文中的作者所写的代码由于可读性不高,所以有很多人对代码进行了重构。 论文中作者目标是使用一个三维空间中运动的多线激光雷达来实现激光里程计+建图的功能。为了可以同时获得低漂移和低复杂度,并且不需要高...
git zheda分支使用方法 data_odometry_velodyne下只有一个dataset文件夹 (1)dataset文件夹下包括poese 和 sequences两个文件夹 (2) (2) velodyne文件夹下面 velodyne放的是当前序号对应的.bin文件 calib.txt是相机和激光雷达之间的左边变换以及相机的内参(这个我只是在pubkittiData.cpp读了出来,并没有实际用到) t...
LOAM LOAM作为该系列的鼻祖,在前几年kitti数据集中常年霸占榜首,文中的作者所写的代码由于可读性不高,所以有很多人对代码进行了重构。 论文中作者目标是使用一个三维空间中运动的多线激光雷达来实现激光里程计+建图的功能。为了可以同时获得低漂移和低复杂度,并且不需要高精度的测距和惯性测量。本文...
LOAM LOAM作为该系列的鼻祖,在前几年kitti数据集中常年霸占榜首,文中的作者所写的代码由于可读性不高,所以有很多人对代码进行了重构。 论文中作者目标是使用一个三维空间中运动的多线激光雷达来实现激光里程计+建图的功能。为了可以同时获得低漂移和低复杂度,并且不需要高精度的测距和惯性测量。本文的核心思想是将...