LeGO-LOAM针对处理运算量做了优化,它的运算速度增加,同时相较于LOAM并没有牺牲精度。LeGO-LOAM作为近三年的论文,由于其代码开源以及对设备性能要求低等优点,到现在依然用的比较多。 论文里面主要是和LOAM对比,其相比LOAM具有以下五个特点: 轻量级,能在嵌入式设备上实...
我们车载的坐标系一般常采用两种,右前上和前右下,均是右手坐标系,分别对应当地地理坐标系的ENU和NED...前言 上一篇博文我们从头到尾的讲解了一遍如何将LeGO-LOAM安装到一台全新的白白胖胖的电脑上,并且利用官方数据集验证了我们安装是否正确。我们学习LeGO-LOAM的目的呢,自然是为了做项目,那 Loam ROS Ubuntu16.04使...
首先又是构造了一个lego_loam::mapOptimization MO,然后开了两个新线程分别进行ScanContext回环检测和可视化,接下来又是一个死循环执行MO.run()。 先来看lego_loam::mapOptimization的构造函数: mapOptimization::mapOptimization():nh("~"){// 用于闭环图优化的参数设置,使用gtsam库ISAM2Paramsparameters;parameters...
https://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git https://github.com/AbangLZU/ndt_localizer.git 将建图和定位分别使用lego-loam和ndt来进行,实车上的效果非常不错,所以在这里好好学习一下原理和代码: 使用sc-lego-loam建图 gitclonehttps://github.com/AbangLZU/SC-LeGO-LOAM.git 以上是git链接,直接编译...
std::thread loopthread(&lego_loam::mapOptimization::loopClosureThread, &MO); 看一看具体的代码: void mapOptimization::loopClosureThread() { if (loopClosureEnableFlag == false) return; ros::Rate rate(1); while (ros::ok()) { rate.sleep(); ...
SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件...
SC_leGO_LOAM安装使用 @ 一、安装PCL 二、安装GTSAM 2.1 下载gtsam源码 git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git 2.2 依赖 Boost>=1.43(Ubuntu: sudo apt-getinstalllibboost-all-dev) CMake >=3.0(Ubuntu: sudo apt-getinstallcmake)
本作者在16年大学开始接触ROS后,逐步向着机器人建图导航方面扩展,尤其是对激光雷达方向比较感兴趣,目前打算针对近阶段的SC-LEGO-LOAM进行分析讲述。从ScanContext和Lego LOAM两个部分进行分析阐述。一方面也是记录自己的学习成果,另一方面也是帮助他人一起熟悉这篇20年的经典文章。
SC-LeGO-LOAM是在LeGO-LOAM的基础上新增了基于Scan context的回环检测,在回环检测的速度上相较于LeGO-LOAM有了一定的提升。下面我们将会对SC-LeGO-LOAM算法的代码进行详细分析。 首先我们从代码的launch文件开始入手进行分析,README文件中提示,我们需要从run.launch文件入手。
SC-LeGO-LOAM NEWS (Nov, 2020) A Scan Context integration for LIO-SAM, namedSC-LIO-SAM (link), is also released. Real-time LiDAR SLAM: Scan Context (18 IROS) + LeGO-LOAM (18 IROS) This repository is an example use-case ofScan Context C++, the LiDAR place recognition method, for Li...