稀疏卷积(Sparse Convolution,SC)广泛应用于处理本质上稀疏的3D点云数据。与密集卷积不同,稀疏卷积通过仅允许输出到特定位置来保持输入点云的稀疏性。为了高效地计算稀疏卷积,先前的稀疏卷积引擎首先使用哈希表构建一个内核映射,该映射存储需要执行的通用矩阵乘法(General Matrix Multiplication,GEMM)操作(映射步骤),然后...