gLAB Tool Suite一个函数4000行实在看不下去, 所以转过头来读 rtklib的代码. rtklib探测周跳在ppp.c的udbias_ppp()函数中进行.通过LLI探测周跳由于LLI在RINEX格式文件中包含在观测值域m(F14.3, I1,I2)中, 因此可以…
4 否则,根据高度角,更新P阵 ppp硬件延迟参数更新函数:uddcb_ppp 1 如果检测为0,直接赋初值 (认为是稳定的,没有噪声驱动,固定的) PPP整周模糊度更新函数:udbias_ppp 1 检测边界时间翻转(???) 2 清除卫星周跳标志位 3 检测周跳:LLI 4 检测周跳:几何无关gf 5 检测周跳:MW组合 6 前一时刻位置转化:ECE...
4 否则,根据高度角,更新P阵 ppp硬件延迟参数更新函数:uddcb_ppp 1 如果检测为0,直接赋初值 (认为是稳定的,没有噪声驱动,固定的) PPP整周模糊度更新函数:udbias_ppp 1 检测边界时间翻转(???) 2 清除卫星周跳标志位 3 检测周跳:LLI 4 检测周跳:几何无关gf 5 检测周跳:MW组合 6 前一时刻位置转化:ECE...
5.2、udstate函数 函数简介:这个函数主要是对各状态参数进行预测,状态参数可能包括坐标、速度、加速度、电离层延迟、对流层天顶湿延迟、模糊度参数、GLONASS卫星的接收机硬件延迟,分别对应udpos函数、udion函数、udtrop函数、udbias函数、udrcvbias函数。 1.udpos函数: 第一个历元下,利用SPP定位结果对状态参数矩阵x进行...
rtklib代码详解 ——ppp.c 2 更新状态 状态更新函数: udstate_ppp 1 位置更新 2 时钟更新 3 对流层参数更新(如果配置为对流层参数估计模式) 4 电离层参数更新(如果配置为电离层参数估计模式) 5 更新L5接收机硬件延迟参数(如果频点配置大于等于3,包含L5) 6 整周模糊度更新 PPP位置更新函数: udpos_ppp 1 如...
1 程序结构 2 重要函数 (1)pppos中主要函数 udstate_ppp:更新状态变量xp、更新Pp矩阵 ppp_res:计算观测值残差v、构造H矩阵、计算观测误差方差构造R矩阵 filter:卡尔曼滤波测量更新,得到x、P (2)udstate_ppp中主要函数 udpos_ppp:更新位置变量。首历元初始化,赋SPP定位解;static模式继承上一时刻x与P矩阵;kinem...
udbias_ppp(rtk,obs,n,nav); //整周模糊度更新 } ```### 3、udpos_ppp():位置参数更新**执行流程**:* 如果是PPP固定解模式`PMODE_PPP_FIXED`,直接用已知点的固定坐标初始化 * 如果是首历元,赋值单点定位的解`rtk->sol.rr`、`VAR_POS`,动力学模式,还要赋值速度、加速度 ...
RTKLIB源码之单点定位相对定位后处理简化版—第一版.pdf,RTKLIB源码之单点定位相对定位后处理简化版—第⼀版 将RTKLIB读取Rinex数据部分进⾏简化,同时,去掉与SPP/RTK⽆关的代码; 在实现时,只需要在main函数中,输⼊压缩/不压缩的Rinex观测⽂件、导航⽂件,
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udpos_ppp、udtrop_ppp、udiono_ppp函数与之前相对定位中udpos、udtrop、udion函数流程基本一致,就不再详细解释,具体可参考RTKlib相对定位源码解析: udstate函数。由于udbias_ppp和相对定位中不同,因此在下文中进行解析。 udbias_ppp static void udbias_ppp(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const...