5.2、udstate函数 函数简介:这个函数主要是对各状态参数进行预测,状态参数可能包括坐标、速度、加速度、电离层延迟、对流层天顶湿延迟、模糊度参数、GLONASS卫星的接收机硬件延迟,分别对应udpos函数、udion函数、udtrop函数、udbias函数、udrcvbias函数。 1.udpos函数: 第一个历元下,利用SPP定位结果对状态参数矩阵x进行...
4.1 udpos根据先验状态方程更新移动站的状态 根据kalman filter,写出移动站的状态方程: 即: 带入由单点定位得到的移动站近似状态就可以获得下一个sample time的先验状态估值 4.2 udion采取类似的思路得到电离层的先验状态参数估值 4.3 udtrop 采取类似的思路得到对流层的先验状态参数估值 4.4 udbias对单差模糊度进行...
4 否则,根据高度角,更新P阵 ppp硬件延迟参数更新函数:uddcb_ppp 1 如果检测为0,直接赋初值 (认为是稳定的,没有噪声驱动,固定的) PPP整周模糊度更新函数:udbias_ppp 1 检测边界时间翻转(???) 2 清除卫星周跳标志位 3 检测周跳:LLI 4 检测周跳:几何无关gf 5 检测周跳:MW组合 6 前一时刻位置转化:ECE...
1 更新对流层参数,状态量数量和估计模型相关,和卫星数量无关。 更新接收机硬件偏差函数: udrcvbias 首先判断是不是glonass系统且整周模糊度的配置的估计方式 若模糊度固定次数大于门限值且模糊度解算比例因子大于门限值,则q阵不会变。 更新相位偏差函数:udbias 首先会检测,当前配置定位模式,是否是载波相位定位。 1...
ppp硬件延迟参数更新函数:uddcb_ppp 1 如果检测为0,直接赋初值 (认为是稳定的,没有噪声驱动,固定的) PPP整周模糊度更新函数:udbias_ppp 1 检测边界时间翻转(???) 2 清除卫星周跳标志位 3 检测周跳:LLI 4 检测周跳:几何无关gf 5 检测周跳:MW组合 6 ...
在函数udbias()中我们可以看到一段代码 cp=sdobs(obs,iu[i],ir[i],f);/*cycle*/pr=sdobs(obs,iu[i],ir[i],f+NFREQ); lami=nav->lam[sat[i]-1][f];if(cp==0.0||pr==0.0||lami<=0.0)continue; bias[i]=cp-pr/lami; 1.
3、码相位组合求模糊度的浮点解udbias(rtkpos.c)gps伪距、载波相位和多普勒观测量表示如下:(4-7a)(4-7b)(4-7c)(4-7d)对(4-7a)、(4-7c)分别进行站间差分可得:(4-8)(4-9)将(4-8)、(4-9)进行码相位组合可得:(4-10)4.2.4 求流动站对应的非差残差项zdres(rtkpos.c)(4-11a)(4-11b)(4...
udpos_ppp、udtrop_ppp、udiono_ppp函数与之前相对定位中udpos、udtrop、udion函数流程基本一致,就不再详细解释,具体可参考RTKlib相对定位源码解析: udstate函数。由于udbias_ppp和相对定位中不同,因此在下文中进行解析。 udbias_ppp static void udbias_ppp(rtk_t *rtk, const obsd_t *obs, int n, const...
对应代码udbias-detslp_gf_L1L2/L1L5 5. 重新计算双差ddres 6. 使用LAMBDA算法计算固定解 对应代码: resamb_LAMBDA 以下两图为卡尔曼滤波效果(解算为静态点): 图1可以看出单差整周经过卡尔曼滤波后控制在1周以内,图2为周跳发生,卡尔曼滤波重置图
3、码相位组合求模糊度的浮点解udbias(rtkpos.c) GPS伪距、载波相位和多普勒观测量表示如下: (4-7a) (4-7b) (4-7c) (4-7d) 对(4-7a)、(4-7c)分别进行站间差分可得: (4-8) (4-9) 将(4-8)、(4-9)进行码相位组合可得: (4-10) 4.2.4 求流动站对应的非差残差项zdres(rtkpos.c) (4...