首先通过函数rtkinit初始化变量rtk_t;然后进入while循环,调用函数inputobs,这个函数的作用应该是将之前读入的观测值文件、导航电文等的信息传入rtk_t、obsd_t这两个变量之中,obsd_t记录了卫星号接收机号、伪距、载波、信噪比等等观测值信息,这些都是解算坐标最重要的信息;固定好导航系统后satsys,下一步进行了载波...
1.首先设置rtk内基准站坐标,基准站坐标在execses函数内已经计算了,所以这里将配置结构体opt内基准站的坐标赋值给解算结构体rtk内基准站的坐标,对应源码: for (i=0;i<6;i++) rtk->rb[i]=i<3?opt->rb[i]:0.0;2. 2.利用观测值及星历计算流动站的SPP定位结果,作为kalman滤波的近似坐标。需要注意,如果由...
}prcopt_t; rnx2rtkp中调用prcopt_t为默认值
最近要做一个关于rtk的项目,采用rtklib源码基础上进行移植,由于我在嵌入式方面和rtk方面都是小白,所以无论是嵌入式通信还是rtk都得从头学起。嵌入式方面打算用stm32进行移植,现在已经基本掌握了串口通信的方法,下面就需要对rtklib的流程结构进行进一步的了解。下面都是结合网络上进行的自学。下图摘自riklib百度贴吧,帮助...
处理定位过程如图所示,包括初始化 RTK结构体、输入观测值数据、精密定位、输出解到输出文件、释放 RTK 结构体。 在处理定位中,首先要输入 1 个历元的观测值,然后调用 rtkpos 函数进行精密定位。该函数主要包括标准单点定位 pntpos 、精密单点定位pppos 、相对定位 relpos 。
PPP解，差分解，单点解等）1.6 RTK进程类rtk_t 类名：rtk_t 所在⽂件：rtklib.h 功能说明：包含上述的解算结果类sol_t以及卫星状态类ssat_t,在postpos.c⽂件中的propos函数中产⽣，由rtkinit函数初始化，再调⼊rtkpos函数中参与坐标解算，根据解算进程改变储存的卫星状态，并储存最终的解算坐标 ...
1.首先是进行rtk结构体的初始化,主要将popt结构体赋值给rtk的部分成员。 2. 然后就是对每一个历元进行遍历求解和输出(两个操作) 3.while循环通过inputobs 读入具体数据 4. 在rtkpos函数中进行具体定位 a) 记录上一历元的时间 time=rtk->sol.time; /* previous epoch */ ...
09-RTKLIB源码阅读(九)相对定位 RTK、PPK、RTD.md XMind思维导图 RTKLIB配置选项.xmind manual 结构.xmind rtklib.h 宏定义.xmind rtklib.h 结构体.xmind rtklib.h函数接口定义.xmind 03-PSINS源码阅读 04-PSINS工具箱学习(四)捷联惯导更新算法.md 05-PSINS工具箱学习(五)SINS-GNSS组合导航....
RTKPOST 王会、刘琦 2017年6月20日至2017年8月15日 目录 项目论证 目标任务 根据比赛要求,经过小组讨论,我们选择了RTKLIB进行二次开发。RKTLIB是全球导航卫星系统GNSS的标准精密定位开源程序包,RKTLIB由日本东京海洋大学的高须知二开发。RTKLIB主要功能有:
* 你可以用 RTKNAVI 或 RTKRCV 进行实时定位解算,单 GNSS 一般只能进行 SPP 解算,米级精度;想提高精度:可以接入差分数据做 RTK(自己搭基准站或者买 CORS 账号);或者提前下载一些精密改正文件,并申请 IGS 账号,接入 SSR 改正数据,做实时 PPP。在进行实时解算的过程中,可以通过 LOG 把数据流的数据都都存下来。