1.首先设置rtk内基准站坐标,基准站坐标在execses函数内已经计算了,所以这里将配置结构体opt内基准站的坐标赋值给解算结构体rtk内基准站的坐标,对应源码: for (i=0;i<6;i++) rtk->rb[i]=i<3?opt->rb[i]:0.0;2. 2.利用观测值及星历计算流动站的SPP定位结果,作为kalman滤波的近似坐标。需要注意,如果由于流动站
}prcopt_t; rnx2rtkp中调用prcopt_t为默认值
首先通过函数rtkinit初始化变量rtk_t;然后进入while循环,调用函数inputobs,这个函数的作用应该是将之前读入的观测值文件、导航电文等的信息传入rtk_t、obsd_t这两个变量之中,obsd_t记录了卫星号接收机号、伪距、载波、信噪比等等观测值信息,这些都是解算坐标最重要的信息;固定好导航系统后satsys,下一步进行了载波...
最近要做一个关于rtk的项目,采用rtklib源码基础上进行移植,由于我在嵌入式方面和rtk方面都是小白,所以无论是嵌入式通信还是rtk都得从头学起。嵌入式方面打算用stm32进行移植,现在已经基本掌握了串口通信的方法,下面就需要对rtklib的流程结构进行进一步的了解。下面都是结合网络上进行的自学。下图摘自riklib百度贴吧,帮助...
RTKLIB是一个开源的实时动态差分定位(RTK)库,广泛用于GNSS(全球导航卫星系统)定位。进行RTKLIB的二次开发可以扩展其功能或适应特定需求。以下是一些关于RTKLIB二次开发的要点和步骤: 1. 理解RTKLIB的基本架构 主要类和结构体:RTKLIB使用了一系列结构体来存储和处理数据,如prcopt_t(处理选项)、solopt_t(输出结果选项...
Tengda:[我的rtklib不完全学习笔记] 一、参数设置,结构体prcopt_t、solopt_t、16 赞同 · 2 评论文章 infile是输入文件路径,在单点定位中是o、n文件,outfile是输出文件路径,rov、base是流动站和基准站名,单点定位中不涉及。 我使用ulab站2020300天的数据,主函数如下: ...
rtkpos.cpp 单频周跳探测最大滑动窗口宽 度3 *表明新增宏,开发过程中我们尽量不在添加新有宏定义,所以开发过程中我们尽量沿用了原有RTKLIB中的宏定义。同时为了增加代码兼容性和可读性,我们没有增添新的结构体,只对少部分的结构体做了改动。 软件操作说明 界面介绍 图4.1为软件主界面图,其中从上到下分别是流动...
首先将ssat_t结构体数组的 vs(定位时有效性)、azel(方位角、仰角)、resp(伪距残余)、resc(载波相位残余)和 snr(信号强度)都置为 0,然后再将实现定位后的 azel、snr赋予ssat_t结构体数组,而 vs、resp则只赋值给那些对定位有贡献的卫星,没有参与定位的卫星,这两个属性值为 0。
PPP解，差分解，单点解等）1.6 RTK进程类rtk_t 类名：rtk_t 所在⽂件：rtklib.h 功能说明：包含上述的解算结果类sol_t以及卫星状态类ssat_t,在postpos.c⽂件中的propos函数中产⽣，由rtkinit函数初始化，再调⼊rtkpos函数中参与坐标解算，根据解算进程改变储存的卫星状态，并储存最终的解算坐标 ...
1.首先是进行rtk结构体的初始化,主要将popt结构体赋值给rtk的部分成员。 2. 然后就是对每一个历元进行遍历求解和输出(两个操作) 3.while循环通过inputobs 读入具体数据 4. 在rtkpos函数中进行具体定位 a) 记录上一历元的时间 time=rtk->sol.time; /* previous epoch */ ...