实时高斯 SLAM(RTG-SLAM),一种实时三维重建系统,采用 RGBD 摄像机,利用高斯拼接技术对大规模环境进行重建。该系统采用紧凑的高斯表示法和高效的即时高斯优化方案。 1.challenge 1.迄今为止的3D高斯表示主要用于离线重建场景,不适用于具有顺序RGBD输入的在线重建任务. 如何以较低的内存和计算成本表示场景 如何实时地进行...
RTG-SLAM: Real-time 3D Reconstruction at Scale Using Gaussian Splatting论文地址:https://arxiv.org/pdf/2404.19706 我们提出了实时高斯 SLAM (RTG-SLAM),这是一种使用高斯溅射的带有RGBD相机的实时 3D 重建系统,适用于大规模环境。该系统具有紧凑的高斯表示和高效的动态高斯优化方案。我们强制每个高斯都是不透明...
tum base.yaml ours_base.yaml replica_base.yaml scannetpp_base.yaml tum_base.yaml scene scripts submodules thirdParty utils .gitignore .gitmodules LICENSE README.md build_orb.sh environment.yaml metric.py slam.py slam_mp.pyBreadcrumbs RTG-SLAM /configs / scannetpp_base.yaml Latest commit ...
name: RTG-SLAM channels: - pytorch - conda-forge - nvidia - pytorch3d - defaults dependencies: - cudatoolkit=11.7 - plyfile - python=3.9.0 - pytorch=1.13.1 - torchaudio=0.13.1 - torchvision=0.14.1 - tqdm - tensorboard - torchmetrics - pytorch3d - pip: - pytorch_msssim - trimesh ...
RTG-SLAM-BACKEND / License-gpl.txt GNU General Public License v3.0 Permissions of this strong copyleft license are conditioned on making available complete source code of licensed works and modifications, which include larger works using a licensed work, under the same license. Copyright and ...
人物简介: 一、赵晓龙担任职务:担任深圳市信达通电子商务有限公司监事;二、赵晓龙的商业合作伙伴:基于公开数据展示,赵晓龙与张鑫波为商业合作伙伴。 财产线索 线索数量 老板履历 图文概览商业履历 任职全景图 投资、任职的关联公司 商业关系图 一图看清商业版图 合作伙伴 了解老板合作关系 ...
浙大开源RTG-SLAM:大规模实时重建GS系统 划重点:“实时”、“大规模” 实时大规模三维重建可以广泛应用于虚拟现实/增强现实、自主机器人、带有即时反馈的交互式扫描等场景。随着RGBD SLAM实时三维重建领域的快速发展,演进路线为传统方法、基于神经辐射场(NeRF)、三维高斯。
RTG-SLAM 的方法(右):高斯点被视为椭圆盘,能够准确表示局部平面,生成一致的深度值。1. 深度渲染的挑战 问题:如果使用与颜色渲染相同的方式渲染深度值(即使用 alpha 混合方法),一个不透明的高斯点将会在其中心附近产生不同的深度值,并随着距离高斯中心的增大逐渐变化。这种深度值的变化使得高斯点很难准确地表示局部...
This repository contains the official authors implementation associated with the paper "RTG-SLAM: Real-time 3D Reconstruction at Scale Using Gaussian Splatting", which can be found here.Abstract: We present Real-time Gaussian SLAM (RTG-SLAM), a real-time 3D reconstruction system with an RGBD ...
RTG-SLAM: Real-time 3D Reconstruction at Scale Using Gaussian Splatting (ACM SIGGRAPH 2024) - RTG-SLAM/slam_mp.py at main · MisEty/RTG-SLAM