如果你已经安装了rtabmap_ros但仍然遇到问题,可能是因为软件包的版本与你的ROS版本不兼容。你可以尝试安装其他版本的rtabmap_ros,或者升级/降级你的ROS版本。 查看rtabmap_ros的官方文档或GitHub仓库,了解它与不同ROS版本的兼容性信息。 查阅官方文档或社区: 如果以上步骤都无法解决问题,你可以查阅ROS和rtabmap_ros...
图优化(Graph Optimization)RTAB-Map 将 SLAM 问题建模为图,其中节点表示机器人在某个时刻的位置和对应的传感器数据,边表示相邻节点之间的运动约束。 回环检测(Loop Closure Detection)当机器人重新访问已探索区域时,RTAB-Map 能够通过检测视觉特征的相似性识别回环,更新地图并减少累计误差。 多传感器支持RTAB-Map 能同...
rosservice call /rtabmap/optimize_graph 保存点云地图: rosrun pcl_ros pointcloud_to_pcd input:=/rtabmap/cloud_map 代码示例 以下为一个完整的RTAB-Map与激光雷达集成的ROS配置: Launch文件:rtabmap_lidar.launch <launch> <nodepkg="rtabmap_ros"type="rtabmap"name="rtabmap"output="screen"> <param...
RTABMAP_ROS安装 数据集测试 遇到的问题 需求 使用Kinectv2-RGBD摄像头测试了RTABMAP和ORBSLAM3这两个算法的视觉里程计精度 ORBSLAM3的里程计精度在视觉SLAM中应该算是相当高的算法了,RTABMAP测试直线走会有很多抖动的地方,ORBSLAM测试下来就几乎是一条直线 但ORBSLAM生成的是稀疏点云,应用场景有限,网上有ORBSLAM2...
RTAB-Map's ROS package. Contribute to introlab/rtabmap_ros development by creating an account on GitHub.
介绍如何利用rtabmap_ros通过手持双目相机进行建图 配置双目相机:假设坐标系是 header.frame_id是/camera_link,发布如下话题: left/image_raw (sensor_msgs/Image) right/image_raw (sensor_msgs/Image) left/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo) right/camera_info (sensor_msgs/CameraInfo) 相机已经校准,方法...
调用rtabmap的util3d::transformPointCloud()实现。 机器人范围检测与环境高度检测 分别采用util3d::cropBox和util3d::passThrough方法实现,在util3d_filtering.cpp中。 检测地面点云 util3d::segmentObstaclesFromGround,来自util3d_mapping.hpp 使用util3d::normalFitering方法滤波获取地面点云,指标为与垂直法向量的夹角...
介绍如何在nano上安装rtabmap_ros 步骤: 参考:TX2入门教程软件篇-安装rtabmap_ros 直接执行rtabmap安装步骤 $ cd ~ $ git clone https://github.com/introlab/rtabmap.git rtabmap $ cd rtabmap/build $ cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=~/catkin_ws/devel .. $ make -j4 $ make install ...
rtabmap_ros RTAB-Map's ROS package. For more information, demos and tutorials about this package, visit rtabmap_ros page on ROS wiki. For the RTAB-Map libraries and standalone application, visit RTAB-Map's home page or RTAB-Map's wiki. Installation ROS2 distribution Under construction: ...
RTAB-Map's ROS2 package (branch ros2). ROS2 Foxy minimum required: currently most nodes are ported to ROS2. The interface is the same than on ROS1 (parameters and topic names should still match ROS1 documentation on rtabmap_ros).