RTABMAP_ROS安装 数据集测试 遇到的问题 需求 使用Kinectv2-RGBD摄像头测试了RTABMAP和ORBSLAM3这两个算法的视觉里程计精度 ORBSLAM3的里程计精度在视觉SLAM中应该算是相当高的算法了,RTABMAP测试直线走会有很多抖动的地方,ORBSLAM测试下来就几乎是一条直线 但ORBSLAM生成的是稀疏点云,应用场景有限,网上有ORBSLAM2...
RTAB-MAP在这个时候就变得非常有用,只要车辆安装了指向前方的RGBD摄像头来收集3D图像信息,基于RTAB-MAP的算法,车辆能够计算视觉里程表数据,该数据可以和车轮的数据表进行传感器数据融合。 QCar上的应用 我决定通过使用rtabmap_ros软件包进行三维同时定位与地图构建,在QCar上使用RGBD相机,实现起来非常简单直接。 ●运行RGB...
输出的是:Map Data,包含最新添加的节点(带有压缩传感器数据)和Graph; Map Graph,没有任何数据的纯图;TF,矫正过的里程计; 可选的OctoMap(3D占用栅格地图); 可选的稠密点云地图; 可选的2D占用栅格地图。 2、视觉里程计 图2 RGBD里程计和双目立体视里程计的ROS节点框图。TF定义相机相对于机器人基座的位置,并作...
ros2 launch rtabmap_demos turtlebot4_slam.launch.py use_sim_time:=true qos:=2 #OR ros2 launch rtabmap_launch rtabmap.launch.py rtabmap_viz:=true subscribe_scan:=true rgbd_sync:=true depth_topic:=/oakd/rgb/preview/depth odom_sensor_sync:=true camera_info_topic:=/oakd/rgb/preview/ca...
图4:使用RGB-D摄像头(如Xbox 360 Kinect)的视觉SLAM。rgbd odometry ROS节点用于计算rtabmap ROS节点的里程计。右侧显示了该传感器配置的标准TF树(通过虚线连接到相应的发布ROS节点)。 图5:使用立体摄像头(如BumbleBee2)的视觉SLAM。stereo odometry ROS节点用于计算rtabmap ROS节点的里程计。RTAB-Map的ROS节点需要...
ros2 launch rtabmap_demos turtlebot3_rgbd.launch.py 或分步执行 $ ros2 launch rtabmap_launch rtabmap.launch.py visual_odometry:=false frame_id:=base_footprint odom_topic:=/odom args:="-d" use_sim_time:=true rgb_topic:=/camera/image_raw depth_topic:=/camera/depth/image_raw camera_info...
<arg name="rtabmapviz_cfg" default="-d $(find rtabmap_ros)/launch/config/rgbd_gui.ini" /> 30 <arg name="rviz_cfg" default="-d $(find rtabmap_ros)/launch/config/rgbd.rviz" /> Added example launch file for Kinect2 (XBOX ONE) on ROS indigo Mar 13, 2015 31 moved stereo stuff...
localizationcppmappingrosslamkinect-sensor3d-mapoccupancy-grid-maprgbd-slamudacity-robotics-nanodegreemobile-robot-navigationrtabmapteleop-twist-keyboardreal-time-appearance-based UpdatedJun 13, 2020 CMake SLAM RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping) ...
ros2 launch walking_navigation bringup_v2.launch.py use_slam:=false slam_type:=rtabmap_rgbd 1. 通过rviz上指定目标点,就可以实现导航. 融合建图和导航 新开终端,启动底盘 ros2 launch walking_bringup robot.launch.py 1. 启动建图和导航
roslaunch rtabmap_ros rgbd_mapping.launch database_path:=~/dev/catkin_ws/rtabmap.db 打开后: gazebo_rtabmap_origin.png 完成建图后,打开建图数据库: rtabmap_database_1.png 打开3d地图: rtabmap_database_2.png 至此,基于gazebo仿真rtabmap算法就完成了。