ros2 pkg create --build-type ament_cmake cpp_intra_process_topic 1. 2. 进入src目录,新建文件two_node_pipeline.cpp cd ~/dev_ws/src/cpp_intra_process_topic/src touch two_node_pipeline.cpp 1. 2. 内容如下: #include <chrono> #include <cinttypes> #include <cstdio> #include <memory> #...
这是为了保证msg文件能够转换成C+,Python和其他语言的源文件代码,第一行是编译的时候的依赖,第二行是执行时依赖。 Step3修改CMakeLists.txt,增加message编译时依赖模块到(message_generation): find_package语句增加message_generation: find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ...
<run_depend>message_runtime</run_depend> 2.为什么要在CMakeLists.txt中添加几个编译选项? 其实这些在CMakeLists.txt的注释里面可以找到答案 ### ## Declare ROS messages, services and actions ## ### ## To declare and build messages, services or actions from within this ## package, follow thes...
在一个功能包内可以同时发布可创建多个实例化节点句柄,创建多个发布函数,创建多个订阅回调函数。 5、创建CMake文件: 在learning_communication包根目录下找到CMakeLists.txt文件在文件结尾端添加如下: 1 2 add_executable(talker src/talker.cpp) #将talker.cpp文件编译成可执行文件talker target_link_libraries(talker...
这句代码的含义是编译src路径下的velocity_publisher.cpp文件,并生成可执行文件velocity_publisher。 第二个是设置链接库 target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES}) 将上述两行代码放置到功能包learning_topic下的CMakeLists.txt中,放置具体位置如下图所示: ...
复现看看究竟。一般来说，是各自发布到不同的话题，你可以分别把两个话题的内容输出，比对一下。
最后成功得到了ORB_SLAM2运行时机器人的位姿反馈。 mpSLAM->TrackStereo(imLeft,imRight,cv_ptrLeft->header.stamp.toSec()); 所以我们可以调用该处理函数: Tcw = mpSLAM->TrackStereo(imLeft,imRight,cv_ptrLeft->header.stamp.toSec()); 这里Tcw为定义的一...
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