创建ROS(Robot Operating System)功能包是一个基础且重要的步骤,它允许你将代码组织成模块化的形式,便于管理和复用。以下是根据您的提示,分步骤创建ROS功能包的详细过程: 1. 安装ROS(如果尚未安装) 首先,确保您的计算机上已安装ROS。ROS的安装过程因版本和操作系统而异,但通常可以从ROS的官方网站找到详细的安装指南...
catkin_create_pkg learning_com std_msgs rospy roscpp #创建功能包,并指定有三个功能包依赖 2、再次编译工作空间,并设置环境变量 cd ~/catkin_ws/catkin_make #编译 source devel/setup.bash #设置环境变量 三、在工作空间创建功能包,实现一个简单的发布、订阅程序:主要是添加两个cpp源码talker.cpp和listener....
答案就是ROS的工作空间覆盖机制(Overlaying)。 所有工作空间的路径会依次在ROS_PACKAGE_PATH环境变量中记录,当设置多个工作空间的环境变量后,新设置的路径在ROS_PACKAGE_PATH中会自动放置在最前端,在运行时,ROS会优先查找在最前端的工作空间中是否存在指定的功能包,如果不存在就顺序向后查找其他工作空间,直到最后一个工...
我们需要进入我们的功能包下的 src 目录下,然后创建一个 velocity_publisher.cpp 文件作为我们的代码源文件,内容如下: /*该例程将发布 turtle1/cmd_vel 话题,消息类型 geometry msgs::Twist*/#include<ros/ros.h>#include<geometry_msgs/Twist.h>intmain(intargc,char**argv){// ROS 节点初始化ros::init(a...
catkin创建package cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp 1. 2. 创建程序包的一般格式是catkin_create_pkg ,此命令的格式包括功能包名称和依赖项,在上面示例中,依赖项包括std_msg、rospy和roscpp。运行上面命令之后,在src文件夹下会生成一个与功能包名同名的文件夹,在...
echo "source /opt/ros/我们的ros版本(如indigo)/setup.bash" >> ~/.bashrc 2、功能包的编译 第一步:编译功能包之前要确保存在功能包,没有的话可以使用catkin_create_pkg命令行工具创建。 格式如下: catkin_create_pkg [package_name] [depend1] [depend2] [depend3] [……] ...
1.进入代码空间内创建功能包: cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg package_name depend1 depend2 depend3 示例: catkin_create_pkg learning_pkg_creating std_msgs roscpp rospy 创建一个名为learning_pkg_creating,依赖std_msgs、roscpp、rospy功能包的新功能包 ...
1 创建包 首先,获取 ROS 2 安装的源码。 让我们将您在上一教程ros2_ws中创建的工作区用于您的新包。 src在运行包创建命令之前,请确保您位于该文件夹中。 cd \ros2_ws\src 在本教程中,您将使用可选参数--node-name在包中创建一个简单的 Hello World 类型可执行文件。
1、创建ROS工作空间 使用命令行工具创建ROS工作空间,这将成为我们开发ROS项目的根目录。在工作空间中,我将组织和管理我们的ROS功能包以及其他相关文件。 创建完毕后,在输入code+空格+.打开VScode,接下来配置vscode, 快捷键 ctrl + shift + B 调用编译,选择:catkin_make:build ...
我们来创建第一个功能包吧。 命令:catkin_create_pkg demo0 roscpp rospy std_msgs 这个命令的意思是:创建一个名为’demo0’的新功能包,这个功能包依赖于std_msgs、roscpp和rospy。 std_msgs、roscpp、rospy是ros程序依赖的库。 继续操作。 粘贴。