ros下如何用launch执行python 代码如何部署 1.概述 关于launch 文件的使用已经不陌生了,之前就曾经介绍到: 一个程序中可能需要启动多个节点,比如:ROS 内置的小乌龟案例,如果要控制乌龟运动,要启动多个窗口,分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。如果每次都调用 rosrun 逐一启动,显然效率低下,如何优化?
在这个示例中,我们将启动两个节点:talker和listener,它们属于ros_tutorials包。 3. 编写Python测试脚本 接下来,我们编写一个名为test_launch.py的Python脚本,用于测试Launch文件的启动情况。 #!/usr/bin/env pythonimporttimeimportrosunitimportrospyimportsubprocessclassLaunchTester:def__init__(self,launch_file):se...
阅读这个简单程序中ld变量,可以对python启动节点有更深入的认识。 3. 进阶用法 3.1 对.launch.py中引用python包时的环境设置 当.launch.py文件中引入了python包时,需要添加搜索路径的环境,将launch.json做如下修改 {"version":"0.2.0","configurations":[{"name":"ROS2 pyLaunch Launch","type":"debugpy","...
在ROS2中,我们用launch实现多个node同时启动、同时配置等功能。ROS2在兼容xml的基础上,还支持yaml和python格式,而python格式的launch是我们的学习重点,因为相对于另外两种配置方式,使用python更加灵活: python拥有众多的函数库,可以在启动文件中使用; ROS2通用启动特性和特定启动特性是用Python编写的,因此可以访问XML和YAM...
该版本中可能会有一些您需要的软件包尚未被创建或是它们已被从新到(Incoming)目录移出。下列信息可能会对解决问题有所帮助:下列软件包有未满足的依赖关系:python-roslaunch : 依赖: python-roslib 但是它将不会被安装E: 无法修正错误,因为您要求某些软件包保持现状,就是它们破坏了软件包间的依赖关系。
turtlesim_mimic_launch.py 是一个 python 文件,在里面定义了一个 launch 文件的内容。 但ROS1 launch 是不支持 py 文件的,而事实上 launch 文件在 ROS2 中有 3 种格式可以实现: python 脚本 xml 文件 yaml 文件 疑问3:launch 文件里面应该有什么? node 相关 launch file 文件当中最重要的是 node...
在功能包的launch目录下创建一个Python脚本文件(如demo_launch.py),并将上述代码粘贴到文件中。 构建工作空间: 使用colcon build命令构建工作空间,以确保所有依赖项都已正确安装。 运行launch文件: 使用ros2 launch <package_name> <launch_file_name>命令启动launch文件,例如:bash...
虽然python launch文件写起来比xml、yaml都要冗余,但也是有套路的。 可将launch文件分为四部分,这样比较好理解。 导入模块 这部分其实是python的语法。意思是,如果你想用另一个python文件的函数,需要将其import进来,类似于C/C++中的include语法。比如下面的写法: ...
这些import语句会引入一些Pythonlaunch模块: fromlaunchimportLaunchDescriptionfromlaunch_ros.actionsimportNode 接下来,开始launch本身的描述: defgenerate_launch_description():returnLaunchDescription([ ]) 在LaunchDescription中有一个由三个节点组成的系统,它们都来自turtlesim包。这个系统的目标是启动两个海龟窗口,让一只...
同时,Python格式也使得ROS2的launch文件更加易于编写和维护。 二、启动工具 在ROS1中,launch文件通常使用roslaunch工具来启动。roslaunch是一个独立的命令行工具,它可以解析XML格式的launch文件,并按照指定的配置启动ROS节点。roslaunch提供了丰富的功能,如参数替换、环境变量设置等,使得ROS1的launch过程非常灵活和方便。